CiA 402 Controller Based Handbuch

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CiA 402 Controller Based
Bedienhandbuch
de
10/2015
ID 442453.02
Inhaltsverzeichnis
Softwarehandbuch CiA 402 Controller Based
Inhaltsverzeichnis
1
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
2
Basiswissen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
3
Inbetriebnahme .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
4
Objektverzeichnis – Referenzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
ID 442453.02
WE KEEP THINGS MOVING
2
1
Allgemeines
1
Allgemeines
Kapitelübersicht
1.1 Über dieses Handbuch .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
1.2 Weiterführende Dokumentationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
1.3 Technische Unterstützung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
1.4 Wichtige Hinweise und Konventionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.4.1 Sicherheitshinweise und Piktogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.2 Abkürzungen, Formelzeichen, Indizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Nutzungshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.5.1 Nutzung der Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.2 Produktpflege . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
ID 442453.02
3
1
Allgemeines
Mit der Applikation CiA 402 Controller Based ( CiA CB) im Antriebsregler SD6
realisieren Sie Anwendungen mit synchronisierter, zyklischer Sollwertvorgabe
durch eine Motion-Control-Steuerung (beispielsweise vom Typ MC6).
1.1
Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch beschreibt die Ansteuerung des Antriebsreglers, die
Betriebsarten und die Funktionen der Applikation CiA 402 Controller Based
(CiA CB). Es beschreibt darüber hinaus, wie Sie die Applikation und den
Antriebsregler in der Inbetriebnahmesoftware DriveControlSuite projektieren
und einrichten, und wie Sie Antrieb und Steuerung in Betrieb nehmen können.
Für die Inbetriebnahme, zum Notbetrieb sowie bei Wartungs- oder
Reparaturarbeiten steht die herstellerspezifische Betriebsart Tippen zur
Verfügung. Daneben können Sie verschiedene Betriebsarten gemäß
CANopen-Geräteprofil CiA 402 anwenden. So steht für Referenzfahrten die
Betriebsart Homing mode zur Verfügung. Im Produktionsbetrieb wählen Sie
zwischen Interpolated position mode, Cyclic synchronous position mode,
Cyclic synchronous velocity mode oder Cyclic synchronous torque mode.
Verbunden mit der Betriebsart ist die zugehörige Regelungsart des Antriebs
(Positions-, Drehzahl- oder Drehmoment-/ Kraftregelung).
Gemäß CiA 402 können Sie mit CiA CB die Funktion Touch probe für die
Positionsmessung auf ein binäres Signal nutzen.
ID 442453.02
Diese Dokumentation ist für folgende Geräte gültig:
• Antriebsregler SD6 ab DriveControlSuite V 6.1-A
Was ist neu?
Index
Datum
Änderungen
00
09/2013
Erstfassung
01
03/2014
Allgemeine Korrekturen
02
10/2015
Allgemeine Korrekturen
Ergänzt:
• Anhang Objektverzeichnis - Referenzen
4
1
Allgemeines
1.2
Weiterführende Dokumentationen
1.3
Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Dokumentationen liefern relevante
Informationen zum Antriebsregler SD6.
Aktuelle Dokumentversionen finden Sie unter www.stoeber.de (Service).
Gerät/Software
Dokumentation
Inhalte
ID
Antriebsregler SD6
Handbuch
Systemumgebung,
Technische Daten,
Installation,
Kommunikation,
Diagnose
442425
Antriebsregler SD6
Inbetriebnahmeanleitung
Technische Daten,
Installation,
Inbetriebnahme,
Funktionstest
442536
Kommunikationsmodul Handbuch
EtherCAT EC6
Technische Daten,
Installation,
Inbetriebnahme,
Datentransfer
442515
Kommunikationsmodul Handbuch
CANopen CA6
Technische Daten,
Installation,
Inbetriebnahme,
Datentransfer
442636
Motion Controller MC6 Handbuch
Technische Daten,
Installation,
Inbetriebnahme,
Diagnose
442460
ID 442453.02
Technische Unterstützung
Falls Sie Fragen zur Technik haben, die Ihnen das vorliegende Dokument nicht
beantwortet, wenden Sie sich bitte an:
• Telefon: +49 7231 582-3060
• E-Mail: applications@stoeber.de
5
1
Allgemeines
1.4
Wichtige Hinweise und Konventionen
1.4.1
Sicherheitshinweise und Piktogramme
Von den Geräten können Gefahren ausgehen. Halten Sie deshalb
• die in den folgenden Abschnitten und Punkten aufgeführten
Sicherheitshinweise und
• technische Regeln und Vorschriften ein.
Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Anleitung oder der
jeweiligen Vorschriften entstehen, übernimmt STÖBER keine Haftung.
Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, sind
vorbehalten.
Folgende Konventionen gelten für die in dieser Dokumentation verwendeten
Sicherheitshinweise:
WARNUNG!
Warnung
bedeutet, dass erhebliche Lebensgefahr eintreten kann,
 falls die genannten Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.
Information
bedeutet eine wichtige Information über das Produkt oder die
Hervorhebung eines Dokumentationsteils, auf den besonders
aufmerksam gemacht werden soll.
1.4.2
Abkürzungen, Formelzeichen, Indizes
In dieser Dokumentation werden folgende Abkürzungen, Formelzeichen und
Indizes verwendet.
Abkürzungen
CAN
Controller Area Network
CiA CB
CiA 402 Controller Based
CiA
CAN in Automation
csp
Cyclic synchronous position mode
cst
Cyclic synchronous torque mode
csv
Cyclic synchronous velocity mode
Enc
Encoder
Drive follows
Drive follows the command value
IGB
Integrated Bus
ip
Interpolated position mode
LS
Limit Switch (dt.: Endschalter)
neg
Negativ
pos
Positiv
RS
Reference Switch (dt.: Referenzschalter)
ZP
Zero Pulse (dt.: Encoder-Nullimpuls)
Formelzeichen
F
Kraft
M
Moment
Indizes
hex
ID 442453.02
Hexadezimal
6
1
Allgemeines
1.5
Nutzungshinweise
1.5.1
Nutzung der Software
Mit der Software DriveControlSuite kann die Applikationsauswahl, Anpassung
von Parametern und Signalbeobachtung der 6. STÖBER
Antriebsreglergeneration vorgenommen werden. Mit der Auswahl einer
Applikation und der Übertragung dieser Daten an einen Antriebsregler wird die
Funktionalität festgelegt.
Die Software ist Eigentum STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG
und ist urheberrechtlich geschützt. Die Software wird für den Anwender
lizenziert.
Die Überlassung der Software erfolgt ausschließlich in maschinenlesbarer
Form. Der Kunde erhält von der STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co.
KG ein nicht ausschließliches Recht zur Nutzung der Software (Lizenz), wenn
es rechtmäßig erworben wurde.
Der Kunde ist berechtigt, die Software zu den o. g. Tätigkeiten und Funktionen
zu nutzen und Kopien der Software, einschließlich einer Sicherungskopie zur
Unterstützung dieser Nutzung, zu erstellen und zu installieren.
Die Bedingungen dieser Lizenz gelten für jede Kopie. Der Kunde verpflichtet
sich, auf jeder Kopie des Programms den Copyrightvermerk und alle anderen
Eigentumsvermerke anzubringen.
Der Kunde ist nicht berechtigt, die Software abweichend von diesen
Bestimmungen zu nutzen, zu kopieren, zu ändern oder weiterzugeben/zu
übertragen; die Software umzuwandeln (reverse assemble, reverse compile)
oder in anderer Weise zu übersetzen, die Software in Unterlizenzen zu
vergeben, zu vermieten oder zu verleasen.
1.5.2
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG beseitigt Softwaremängel
oder stellt dem Kunden nach Wahl von STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH
& Co. KG eine neue Softwareversion zur Verfügung. Kann der Fehler im
Einzelfall nicht sofort behoben werden, so wird STÖBER ANTRIEBSTECHNIK
GmbH & Co. KG eine Zwischenlösung herbeiführen, die gegebenenfalls die
Beachtung besonderer Bedienungsvorschriften durch den Anwender erfordert.
Anspruch auf Mängelbeseitigung besteht nur, wenn gemeldete Fehler
reproduzierbar sind oder durch maschinell erzeugte Ausgaben aufgezeigt
werden können. Mängel müssen in nachvollziehbarer Form unter Angabe der
für die Mängelbehebung zweckdienlichen Informationen gemeldet werden.
Die Pflicht zur Mängelbeseitigung erlischt für Software, die der Kunde ändert
oder in die er sonst wie eingreift. Ausgenommen, der Kunde weist im
Zusammenhang mit der Mängelmeldung nach, dass der Eingriff für den
Mangel nicht ursächlich ist.
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG verpflichtet sich, die jeweils
gültigen Softwareversionen an einem speziell geschützten Ort aufzubewahren
(feuersicherer Datensafe, Bankschließfach).
Produktpflege
Die Verpflichtung zur Wartung bezieht sich auf die beiden letzten aktuellen, von
STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG erstellten und zum Einsatz
freigegeben Softwareversionen.
ID 442453.02
7
2
Basiswissen
2
Basiswissen
Kapitelübersicht
2.2.3.3.7
Referenziermethode 17 . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3.3.8
2.2.3.3.9
2.1 Ansteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.2.3.3.10 Referenziermethode 21 . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.1 Gerätezustandsmaschine nach CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Betriebsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
2.2.1 Auswahl der aktiven Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3.3.13 Referenziermethoden 33 und 34 . . . . . . . 30
2.2.2 Tippen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2.1
Ein- und Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2.2
Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.3.3.16 Referenziermethode -1 .. . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2.3
Steuerbefehle und Statusinformationen . . . . . . . . . . . 17
2.2.3 Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.3.1
2.2.3.2
Referenzposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.3.3
Referenziermethoden .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
ID 442453.02
2.2.3.4
2.2.4 Interpolated position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.3.3.1
Referenziermethode 1 . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.4.1
2.2.3.3.2
2.2.4.2
2.2.3.3.3
2.2.3.3.4
2.2.5.1
2.2.3.3.5
2.2.5.2
2.2.3.3.6
2.2.5 Cyclic synchronous position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.6 Cyclic synchronous velocity mode .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8
2
Basiswissen
2.2.6.1
2.2.6.2
2.2.7 Cyclic synchronous torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.7.1
2.2.7.2
2.3 Vorsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
2.3.1 Steuerungserzeugte externe Vorsteuerung .. . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3.2 Antriebserzeugte interne Vorsteuerung .. . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3.3 Ohne Vorsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4 Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
2.5 Zusatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
2.5.1 Touch probe .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.1.1
ID 442453.02
Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9
2
Basiswissen
Das vorliegende Kapitel liefert das Basiswissen zu den grundlegenden
Einstellungen, die in jedem Projekt für den Antriebsregler betrachtet und
angepasst auf Ihre Anwendung vorgenommen werden müssen. Das Kapitel
beschreibt die Ansteuerung des Antriebsreglers, die zur Verfügung stehenden
Betriebsarten sowie die Themen Vorsteuerung und Interpolation. Darüber
hinaus beschreibt es die CiA-402-konforme Funktion Touch probe.
2.1
Ansteuerung
Die Applikation basiert auf dem international standardisierten CANopenGeräteprofil CiA 402 für elektrische Antriebe. Entsprechend wird der
Antriebsregler SD6 mit den CiA-402-konformen Steuer- und Statusworten
angesteuert.
2.1.1
Gerätezustandsmaschine nach CiA 402
Folgende Abbildung zeigt die Gerätezustände und die möglichen
Zustandswechsel gemäß CiA 402.
13
Fault reaction active
Störungsreaktion aktiv
(Störungsreaktion aktiv)
14
0
Fault
Störung
(Störung)
NotNicht
ready
to switch on
Einschaltbereit
(Selbsttest)
1
9
10
2
8
15
Switch
on disabled
Einschaltsperre
(Einschaltsperre)
12
7
Ready to switch on
Einschaltbereit
(Einschaltbereit)
3
6
Switched
on
Eingeschaltet
(Eingeschaltet)
4
5
Operation enabled
Betrieb freigegeben
(Betrieb freigegeben)
11
Quick stop
Schnellhalt aktiv
(Schnellhalt aktiv)
Abb. 2-1 Gerätezustandsmaschine nach CiA 402
ID 442453.02
10
2
Basiswissen
Die Bedingungen für die Wechsel der Zustandsmaschine gibt folgende Tabelle an.
Zustandswechsel
Bedingungen
0
Geräteanlauf > Selbsttest
Steuerteilversorgung eingeschaltet.
1
Selbsttest > Einschaltsperre
Selbsttest fehlerfrei
UND Initialisierung abgeschlossen.
2
Einschaltsperre > Einschaltbereit
Freigabe aktiv
UND Zwischenkreis geladen
UND Kommando Shutdown
UND Sicherheitstechnik deaktiviert
UND IGB-Motionbus inaktiv ODER (IGB-Motionbus aktiv UND (IGB-Zustand = 3:IGB-Motionbus OR IGBAusnahmebetrieb aktiv ODER Lokalbetrieb aktiv)).
3
Einschaltbereit > Eingeschaltet
Freigabe aktiv
UND Kommando Switch on
4
Eingeschaltet > Betrieb freigegeben
Freigabe aktiv
UND Kommando Enable operation
5
Betrieb freigegeben > Eingeschaltet
Freigabe aktiv
UND Kommando Disable operation
6
Eingeschaltet > Einschaltbereit
Freigabe aktiv
UND Kommando Shutdown
7
Einschaltbereit > Einschaltsperre
Freigabe inaktiv
ODER Zwischenkreis nicht aufgeladen
ODER Kommando Quick stop
ODER Kommando Disable voltage
ODER Sicherheitstechnik aktiv
ODER (IGB-Motionbus aktiv UND IGB-Zustand ungleich 3:IGB-Motionbus UND IGB-Ausnahmebetrieb inaktiv
UND Lokalbetrieb inaktiv)
8
Betrieb freigegeben > Einschaltbereit
Kommando Shutdown
ID 442453.02
11
2
Basiswissen
Zustandswechsel
Bedingungen
9
Betrieb freigegeben > Einschaltsperre
Freigabe inaktiv
10
Eingeschaltet > Einschaltsperre
Freigabe inaktiv
ODER Zwischenkreis nicht geladen
ODER Kommando Quick stop
ODER (IGB-Motionbus aktiv UND IGB-Zustand ungleich 3:IGB-Motionbus UND IGB-Ausnahmebetrieb inaktiv
UND Lokalbetrieb inaktiv)
11
Betrieb freigegeben > Schnellhalt
Kommando Quick stop
ODER (Freigabe inaktiv UND Signal Schnellhalt bei Freigabe aus aktiv)
12
Schnellhalt > Einschaltsperre
Schnellhalt beendet
ODER Zwischenkreis unterhalb 130 V
13
Alle Zustände > Störungsreaktion Aktiv
Störung erkannt
14
Störungsreaktion Aktiv > Störung
Störungsreaktion abgeschlossen
15
Störung > Einschaltsperre
Kommando Fault reset (Positive Flanke)
ID 442453.02
12
2
Basiswissen
Für Zustandswechsel muss die Gerätezustandsmaschine bestimmte
Kommandos erhalten. Die Kommandos ergeben sich als Bitkombination im
Steuerwort nach CiA 402 (Parameter A515 Controlword). Folgende Tabelle
zeigt die Zustände der Bits in A515 und ihre Kombination für die Kommandos
(mit X markierte Bits sind irrelevant).
Bit des Steuerworts (A515 Controlword)
In der STÖBER-Gerätezustandsmaschine existieren die gleichen Zustände
wie in der Gerätezustandsmaschine nach CANopen-Geräteprofil CiA 402.
Folgende Tabelle listet die herstellerspezifischen Bezeichnungen und die
Bezeichnungen nach CiA auf.
STÖBER Bezeichnung
Bezeichnung nach CiA 402
Selbsttest
Not ready to switch on
Bit 7
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Einschaltsperre
Switch on disabled
Fault
reset
Enable
operation
Quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Einschaltbereit
Ready to switch on
Shutdown
0
X
1
1
0
Eingeschaltet
Switched on
Switch on
0
0
1
1
1
Betrieb freigegeben
Operation enabled
Disable voltage
0
X
X
0
X
Störung
Fault
Quick stop
0
X
0
1
X
Störungsreaktion aktiv
Fault reaction active
Disable operation
0
0
1
1
1
Schnellhalt aktiv
Quick stop active
Enable operation
0
1
1
1
1
Pos.
Flanke
X
X
X
X
Kommando
Fault reset
ID 442453.02
13
2
Basiswissen
2.2
Betriebsarten
Mit der Applikation CiA CB stehen verschiedene Betriebsarten zur Verfügung.
Für die Inbetriebnahme, zum Notbetrieb sowie bei Wartungs- oder
Reparaturarbeiten:
• Tippen
Steuerungsunabhängiges Verfahren des Antriebs.
Darüber hinaus können Sie mit CiA CB folgende Betriebsarten gemäß
CANopen-Geräteprofil CiA 402 anwenden.
2.2.1
Auswahl der aktiven Betriebsart
Sie wählen die gewünschte Betriebsart in Parameter A541 Modes of operation
aus. Die Anzeige der aktuell aktiven Betriebsart erfolgt über den Parameter
A542 Modes of operation display.
2.2.2
Tippen
Mit der Betriebsart Tippen können Sie den Antrieb zum Beispiel bei der
Inbetriebnahme, im Notbetrieb oder bei Einricht- und Reparaturarbeiten
steuerungsunabhängig verfahren.
Zum Referenzieren:
• Homing mode
Steuerungsunabhängiges Referenzieren des Antriebs. Der Antrieb
berechnet die notwendigen Fahrprofile selbständig.
Im Produktionsbetrieb:
• Interpolated position mode 
Zyklische Positionsvorgabe durch die Steuerung. Positionsgeregelter
Antrieb.
• Cyclic synchronous position mode 
Zyklische Positionsvorgabe durch die Steuerung. Positionsgeregelter
Antrieb.
• Cyclic synchronous velocity mode 
Zyklische Drehzahlvorgabe durch die Steuerung. Drehzahlgeregelter
Antrieb.
• Cyclic synchronous torque mode 
Zyklische Drehmoment-/ Kraftvorgabe durch die Steuerung. Drehmoment/ kraftgeregelter Antrieb.
ID 442453.02
14
2
Basiswissen
2.2.2.1
Ein- und Ausgangssignale
!
/(!0!
%/(-$
$*+,)(-$.
!
12!0!
!
3#!!0!$$
-!-
$%&!'()%
"
#!$
!
%
ID 442453.02
15
2
Basiswissen
2.2.2.2
Funktion
+I12
1
Werden die Signale TipPos und TipNeg gleichzeitig auf 1 gesetzt, bremst der
Antrieb zum Stillstand ab:
2
+I12
3
n
n
-I12
Taste
Taste
1
2
3
1
0
1
0
-I12
Taste
Taste
1
0
1
0
I13 Tipp-Beschleunigung
I45 Tipp-Verzögerung
I18 Tipp-Ruck
Wird das Signal TipPos auf 1 gesetzt, beschleunigt der Antrieb mit der Rampe
I13 und der Ruckbegrenzung I18 auf die Geschwindigkeit I12. Wenn das
Signal TipPos auf 0 gesetzt wird, bremst der Antrieb mit der Rampe I45 bis zum
Stillstand ab.
Bei aktivem Signal TipNeg beschleunigt der Antrieb auf -I12. Beschleunigung
und Ruck gelten analog.
ID 442453.02
16
2
Basiswissen
2.2.2.3
Steuerbefehle und Statusinformationen
Um die Betriebsart Tippen auszuwählen, setzen Sie Parameter A541 auf den
Wert -1.
Die aktive Betriebsart wird in Parameter A542 ausgegeben. Ist die Betriebsart
Tippen aktiv, steht dort die Information -1: Tippen.
Im Steuerwort A515 werden die folgenden Bit betriebsartspezifisch verwendet.
Bit
Bezeichnung
Kommentar
4
TipPos
1 = Tippen in positive
Richtung
5
TipNeg
1 = Tippen in negative
Richtung
2.2.3
Homing mode
Beim Referenzieren in der Betriebsart Homing mode werden das Maschinenund das Reglerbezugssystem absolut aufeinander abgestimmt. Nur im
referenzierten Zustand kann der Antrieb absolute Bewegungen ausführen,
d. h., Bewegungen auf festgelegte Positionen.
Information
Für die grafischen Darstellungen von Achsen in diesem Kapitel gilt,
dass links der kleinste und rechts der größte Positionswert liegen.
Eine positive Bewegung ist folglich nach rechts, eine negative nach
links gerichtet.
Im Statuswort A516 werden keine betriebsartspezifischen Bit verwendet.
ID 442453.02
17
2
Basiswissen
2.2.3.1
"'((%"
,%
-
'())% " '(%&%
'(
(
""'(
,)-
0"+
./
0
-
*+
1
-
((
"#
$%&
"
!
*+
ID 442453.02
18
2
Basiswissen
2.2.3.2
Referenzposition
Die Referenzposition ist der Wert, der im Referenzpunkt gesetzt wird. Der
Referenzpunkt wird durch die Referenziermethode bestimmt, die auf den
folgenden Seiten näher beschrieben werden.
Durch die Referenzfahrt wird dem Referenzpunkt z. B. die Position A569 Home
offset = 2,50 m zugewiesen.
Wenn die Referenz gesetzt wurde, kommt der Antrieb kurz hinter der
Referenzposition zum Stillstand.
ID 442453.02
19
2
Basiswissen
2.2.3.3
Referenziermethoden
Sie können folgende Referenziermethoden realisieren, die auf den folgenden Seiten näher beschrieben werden.
Schalterposition (S) und initiale
Fahrtrichtung bei nicht betätigtem Schalter
S
Referenziermethode
Nullimpuls
Referenz auf
Beschreibung
Endschalter
Moment/Kraft (M/F)
—
ja
ja
5
ja
—
17
—
ja
—
Negativer Endschalter, 
negative Initialbewegung.
21
—
—
—
Negativer Referenzschalter,
2
ja
ja
—
Positiver Endschalter, 
Encoder-Nullimpuls, 
positive Initialbewegung.
3
ja
—
—
Positiver Referenzschalter, 
18
—
ja
—
Positiver Endschalter, 
19
—
—
—
Positiver Referenzschalter, 
7
ja
—
—
Mittig angeordneter Referenzschalter, 
23
—
—
—
—
S
S
ID 442453.02
Negativer Endschalter, 
1
Negativer Referenzschalter, 
20
2
Basiswissen
Schalterposition (S) und initiale
Fahrtrichtung bei nicht betätigtem Schalter
Referenziermethode
Nullimpuls
Referenz auf
Endschalter
Beschreibung
Moment/Kraft (M/F)
11
ja
—
—
27
—
—
—
33
ja
—
—
34
ja
—
—
S
M/F
37 (35)
—
—
—
Referenz setzen
(Methode wurde von 35 auf 37 
verschoben).
-1
—
—
ja
Moment-/Kraft-Anschlag, 
-3
ja
—
ja
ja
ja
M/F
-2
-4
ID 442453.02
—
ja
—
—
21
2
Basiswissen
2.2.3.3.1
Referenziermethode 1
Die Referenziermethode 1 ist charakterisiert durch folgende Merkmale:
• Negativer Endschalter
• Encoder-Nullimpuls
• Negative Initialbewegung
LS-
2.2.3.3.2
• Positiver Endschalter
• Positive Initialbewegung
LS-
LS+
LS+
1
2
ZP
ZP
LS-
LS+
Ablauf
1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der Rampe A588 und der
Geschwindigkeit A587.0.
2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um und wechselt auf die
3. Beim Feststellen des Nullimpulses wird die Referenz gesetzt.
4. Der Antrieb kommt mit der Rampe A588 zum Stillstand.
Ablauf
1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und der
2. Der Antrieb kehrt auf dem positivem Endschalter um und wechselt auf die
ID 442453.02
22
2
Basiswissen
2.2.3.3.3
• Positiver Referenzschalter
2.2.3.3.4
• Negativer Referenzschalter
RS
RS
I
II
3
3
ZP
I
II
5
5
ZP
RS
Ablauf
Fall I: Der Antrieb hat den Referenzschalter noch nicht betätigt.
2. Der Antrieb kehrt auf dem Referenzschalter um und wechselt auf die
RS
Ablauf
Fall II: Der Antrieb steht bereits auf dem Referenzschalter.
2. Nach der negativen Flanke des Referenzschalters wird beim Feststellen
des Nullimpulses die Referenz gesetzt.
1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und mit der
ID 442453.02
23
2
Basiswissen
2.2.3.3.5
• Mittig angeordneter Referenzschalter
LS-
I
II
III
RS
LS+
7
7
7
ZP
RS
Fall III: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem
Endschalter.
2. Der Antrieb kehrt auf dem positiven Endschalter um.
3. Mit positiver Flanke des Referenzschalters wechselt der Antrieb auf die
LS+
Ablauf
Fall I: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und
Referenzschalter.
ID 442453.02
24
2
Basiswissen
2.2.3.3.6
LS-
RS
LS+
11
I
II
III
11
11
Fall III: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und
Referenzschalter.
2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um.
ZP
RS
LSAblauf
Fall I: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem Endschalter.
ID 442453.02
25
2
Basiswissen
2.2.3.3.7
• Negativer Endschalter
LS-
LS+
2.2.3.3.8
• Positiver Endschalter
LS-
LS+
17
18
LSAblauf
2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um und wechselt auf die
3. Beim Feststellen der negativen Endschalterflanke wird die Referenz
gesetzt.
ID 442453.02
LS+
Ablauf
2. Der Antrieb kehrt auf dem positivem Endschalter um und wechselt auf die
3. Beim Feststellen der negativen Endschalterflanke wird die Referenz
gesetzt.
26
2
Basiswissen
2.2.3.3.9
• Positiver Referenzschalter
2.2.3.3.10 Referenziermethode 21
• Negativer Referenzschalter
RS
RS
I
II
I
21
19
19
II
21
RS
RS
Ablauf
3. Beim Feststellen der negativen Referenzschalterflanke wird die Referenz
gesetzt.
Ablauf
gesetzt.
gesetzt.
1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der Rampe A588 und mit der
gesetzt.
ID 442453.02
27
2
Basiswissen
LS-
I
II
III
RS
LS+
23
23
23
gesetzt.
Fall III: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem
Endschalter.
2. Der Antrieb kehrt auf dem positiven Endschalter um.
gesetzt.
RS
LS+
Ablauf
Fall I: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und
Referenzschalter.
gesetzt.
ID 442453.02
28
2
Basiswissen
LS-
I
II
III
RS
LS+
27
27
27
gesetzt.
Fall III: Der Antrieb steht zwischen negativem Endschalter und
Referenzschalter.
2. Der Antrieb kehrt auf dem negativen Endschalter um.
gesetzt.
RS
LSAblauf
Fall I: Der Antrieb steht zwischen Referenzschalter und positivem Endschalter.
gesetzt.
ID 442453.02
29
2
Basiswissen
2.2.3.3.13 Referenziermethoden 33 und 34
33
Ablauf
Referenziermethode 33:
Referenziermethode 34:
Ablauf
Die Position, auf der der Antrieb steht, wird als Referenzposition gesetzt. Es
findet keine Bewegung statt.
Information
Die Homing method 35 wurde von der EtherCAT User Group von
35 auf 37 verschoben, Homing method 35 wurde reserviert.
Wechseln Sie auf Homing method 37 (unterstützt ab 
Firmware 6.0-C).
Das bisherige Verhalten der Homing method 35 wird jedoch weiter
unterstützt bis eine neue Funktionalität definiert wird.
34
ZP
ID 442453.02
2.2.3.3.14
2.2.3.3.15
Ablauf
Die Position, auf der der Antrieb steht, wird als Referenzposition gesetzt. Es
findet keine Bewegung statt.
30
2
Basiswissen
2.2.3.3.16 Referenziermethode -1
Die Referenziermethode -1 ist charakterisiert durch folgende Merkmale:
• Moment-/Kraft-Anschlag
1
Ablauf
1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der in A588 eingestellten
Rampe und mit der in A587.0 eingestellten Geschwindigkeit.
2. Wenn die in I28 eingestellte Drehmomentgrenze ununterbrochen
mindestens für die in I29 eingestellte Zeit erreicht oder überschritten ist,
wird die Referenz gesetzt.
3. Die Sollwerte werden mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt.
ID 442453.02
2
Ablauf
1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der in A588 eingestellten
wird die Referenz gesetzt.
3. Die Sollwerte werden mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt.
31
2
Basiswissen
4
3
ZP
ZP
Ablauf
1. Der Antrieb startet in positiver Richtung mit der in A588 eingestellten
werden die Sollwerte mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt.
3. Der Antrieb fährt in negativer Richtung mit der in A588 eingestellten
Rampe und der in A587.1 eingestellten Geschwindigkeit.
5. Der Antrieb kommt mit der in A588 eingestellten Rampe zum Stillstand.
Ablauf
1. Der Antrieb startet in negativer Richtung mit der in A588 eingestellten
werden die Sollwerte mit dem in A588 eingestellten Wert auf Null gerampt.
3. Der Antrieb fährt in positiver Richtung mit der in A588 eingestellten Rampe
und der in A587.1 eingestellten Geschwindigkeit.
5. Der Antrieb kommt mit der in A588 eingestellten Rampe zum Stillstand.
ID 442453.02
32
2
Basiswissen
2.2.3.4
Um die Betriebsart Homing mode auszuwählen, setzen Sie Parameter A541
auf den Wert 6.
Die aktive Betriebsart wird in Parameter A542 ausgegeben. Ist die Betriebsart
Homing mode aktiv, steht dort die Information 6: Homing.
Im Steuerwort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt:
A515 Controlword
Bit
Bezeichnung
Kommentar
4
Homing operation start
1 = Start Referenzierung.
2.2.4
Interpolated position mode
Mit dem Interpolated position mode können Sie eine zyklische Lagevorgabe
durch die Steuerung realisieren. Im Antrieb findet eine Lageregelung statt.
Die Regelung erhält eine Sollposition (mit Zeitstempel) und ggf. eine
Sollgeschwindigkeit, die als Vorsteuerung verarbeitet wird. Die Applikation
interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die Lageregelung weiter.
Beschleunigungs- und Bremsrampen oder Ruckbegrenzungen werden nicht
berücksichtigt.
Information
Beachten Sie, dass beim Interpolated position mode kein Satz von
Sollwerten, sondern nur ein Sollwert vorgegeben werden kann.
Im Statuswort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt:
A516 Statusword
Bit
Betriebsart
Kommentar
12
Homing attained
1 = Referenz erreicht
13
Homing error
1 = Fehler bei
Referenzierung
ID 442453.02
33
2
Basiswissen
2.2.4.1
,
%-
3&4&
'"%('
.
./
$
%&'
"#
-"&!3
!01"!2
$)%*%(
)%*"3,
!-5%6"%-
'+ %(!!
$+ "3
!
ID 442453.02
34
2
Basiswissen
2.2.4.2
Um die Betriebsart "Interpolated position mode" auszuwählen, setzen Sie
Parameter A541 auf den Wert 7.
In A542 Modes of operation display wird die aktive Betriebsart ausgegeben. Ist
der Interpolated position mode aktiv, steht dort die Information 7: Interpolated
position mode.
Im Steuerwort sind folgende betriebsartspezifischen Bits belegt:
A515 Controlword
Bit
Bezeichnung
Beschreibung
4
Operation mode specific
Interpolation freigeben
(1: Enable interpolation)
2.2.5
Cyclic synchronous position mode
Mit dem Cyclic synchronous position mode können Sie eine zyklische
Positionsvorgabe durch eine Steuerung realisieren. Im Antrieb findet eine
Positionsregelung statt.
Die Regelung erhält eine Soll-Position (mit Zeitstempel) und ggf. eine SollGeschwindigkeit, die als Vorsteuerung verarbeitet wird. Die Applikation
interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die Positionsregelung weiter.
Beschleunigungs-, Brems, oder Ruckbegrenzungen werden nicht
berücksichtigt.
A516 Statusword
Bit
Bezeichnung
12
Operation mode specific Interpolated position mode aktiv
(ip active)
ID 442453.02
Beschreibung
35
2
Basiswissen
2.2.5.1
/)
0)
!"#$
(
)"
.!"
)/
*+,
"-
&#'++"/1
%&#'#$
.2#3"#
.
%(
++"/
ID 442453.02
(
#$
36
2
Basiswissen
2.2.5.2
Betriebsart in der DriveControlSuite einrichten
Um den Antrieb im "Cyclic synchronous position mode zu verfahren, geben Sie
in Parameter A541 Modes of operation den Wert 8 ein.
Im Steuerwort A515 Controlword müssen keine betriebsartspezifischen
Steuerbefehle gegeben werden.
der Cyclic synchronous position mode aktiv, steht dort die Information 8: Cyclic
synchronous position mode.
2.2.6
Cyclic synchronous velocity mode
Mit dem Cyclic synchronous velocity mode können Sie eine zyklische
Geschwindigkeitsvorgabe durch eine Steuerung realisieren. Im Antrieb findet
eine Geschwindigkeitsregelung statt.
Die Regelung erhält eine Soll-Geschwindigkeit (mit Zeitstempel). Die
Applikation interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die
Geschwindigkeitsregelung weiter. Beschleunigungs-, Brems, oder
Ruckbegrenzungen werden nicht berücksichtigt.
A516 Statusword
Bit
Bezeichnung
12
Operation mode specific Antrieb folgt dem Sollwert (Drive follows
command value).
13
Operation mode specific Schleppabstand größer als Grenzwert I21.
ID 442453.02
Beschreibung
37
2
Basiswissen
2.2.6.1
# $%%
&'(()*
"#+,-.
#
&
!"'
'/
-0-
.'
!""
ID 442453.02
38
2
Basiswissen
2.2.6.2
Um die Betriebsart "Cyclic synchronous velocity mode" auszuwählen, setzen
Sie Parameter A541 auf den Wert 9.
der Cyclic synchronous velocity mode aktiv, steht dort die Information 9: Cyclic
synchronous velocity mode.
2.2.7
Cyclic synchronous torque mode
Mit dem Cyclic synchronous torque mode können Sie eine zyklische
Drehmoment- /Kraftvorgabe durch eine Steuerung realisieren. Im Antrieb
findet eine Drehmoment- /Kraftregelung statt.
Die Regelung erhält ein Soll-Drehmoment/ -Kraft (mit Zeitstempel). Die
Applikation interpoliert die Sollwerte und gibt sie an die Drehmoment- /
Kraftregelung weiter. Beschleunigungs-, Brems, oder Ruckbegrenzungen
werden nicht berücksichtigt. Eine Geschwindigkeitsbegrenzung steht zur
Verfügung.
A516 Statusword
Bit
Bezeichnung
12
Operation mode specific Antrieb folgt dem Sollwert (Drive follows).
ID 442453.02
Beschreibung
39
2
Basiswissen
2.2.7.1
# $
!"%
& !''()
"#*+,-
#
&
!")
).
,/,
-)
!""
ID 442453.02
40
2
Basiswissen
2.2.7.2
Um die Betriebsart "Cyclic synchronous torque mode" auszuwählen, setzen
Sie Parameter A541 auf den Wert 10.
der Cyclic synchronous torque mode aktiv, steht dort die Information 10: Cyclic
synchronous torque mode.
A516 Statusword
Bit
Bezeichnung
12
Operation mode specific Antrieb folgt dem Sollwert
(Drive follows).
ID 442453.02
Beschreibung
41
2
Basiswissen
2.3
Vorsteuerung
Die Vorsteuerung entlastet den Lageregler und reduziert den Schleppfehler.
Eine Vorsteuerung können Sie mit folgenden Betriebsarten realisieren:
• Interpolated position mode
• Cyclic synchronous position mode
Sie können verschiedene Einstellungen wählen:
• Mit steuerungserzeugter (externer) Vorsteuerung
• Mit antriebserzeugter (interner) Vorsteuerung
• Ohne Vorsteuerung
Vorzugsweise sollte mit Vorsteuerung gefahren werden.
Information
Bei Mehr-Achs-Bewegungen ist für eine möglichst genaue
Bahnkurve eine Vorsteuerung nahe 100 % notwendig.
Falls Ihre Steuerung Geschwindigkeitssollwerte berechnet, sollten Sie diese
verwenden. Falls Ihre Steuerung nur Positionssollwerte berechnet, können Sie
auf die antriebsgeführte Vorsteuerung zurückgreifen.
2.3.1
Steuerungserzeugte externe Vorsteuerung
Setzen Sie die steuerungserzeugte externe Vorsteuerung ein, falls die
Vorsteuerung im Betrieb verändert werden soll, um eine Optimierung der
Bewegung zu erreichen.
Externe Vorsteuerung in der DriveControlSuite einrichten
• Stellen Sie I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung auf einen zu Ihrer
Anwendung passenden Wert, z. B. auf 80 %.
• Aktivieren Sie die externe Vorsteuerung mit I425 = 1: extern - linear v+x
oder 3: extern - quadratisch x.
• Die Steuerung überträgt A601 Interpolation data record und A592 Velocity
offset.
Xsoll cycl
Interpolation
1
Xsoll
Vsoll cycl
Interpolation
2
Vsoll
I25
Gegebenenfalls müssen Sie den für Ihre Anlage optimalen Vorsteuerungswert
durch ein iteratives Vorgehen ermitteln. Beachten Sie für eine Optimierung des
Regelungsverhaltens in jedem Fall das Handbuch des Antriebsreglers.
ID 442453.02
42
2
Basiswissen
2.3.2
Antriebserzeugte interne Vorsteuerung
2.3.3
Ohne Vorsteuerung
Setzen Sie die antriebserzeugte interne Vorsteuerung ein, wenn eine einmal
eingestellte Vorsteuerung für den gesamten Betrieb die gewünschten
Ergebnisse liefert.
Wählen Sie diese Einstellung, wenn die Gesamteinstellung des
Antriebsreglers so weit optimiert ist, dass eine aktive Vorsteuerung zu einer
Verschlechterung der Gesamtregelung führt.
Interne Vorsteuerung in der DriveControlSuite einrichten
• Stellen Sie I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung auf einen zu Ihrer
Anwendung passenden Wert, z. B. auf 80 %.
• Aktivieren Sie die interne Vorsteuerung mit I425 = 0: intern - linear v+x oder
2: intern - linear x oder 4: intern - quadratisch x.
• Die Steuerung überträgt nur A601 Interpolation data record.
Vorsteuerung in der DriveControlSuite deaktivieren
• Stellen Sie I25 Geschwindigkeits-Vorsteuerung = 0 % ein.
• Die Steuerung überträgt nur A601 Interpolation data record.
Xsoll cycl
Xsoll cycl
Interpolation
Xsoll
d/dt
Interpolation
Xsoll
Vsoll = 0
Vsoll
I25
ID 442453.02
43
2
Basiswissen
2.4
Interpolation
Die Interpolation ist für folgende Betriebsarten relevant:
• Interpolated position mode
• Cyclic synchronous position mode
• Cyclic synchronous velocity mode
Für die Interpolation muss jeder Buszyklus neue Sollwerte liefern. In welchem
zeitlichen Abstand dies geschieht, stellen Sie in A602 Interpolation time period
ein. Der Wert in A602 wird auf A291 übertragen. Beachten Sie, dass A291
gleich A150 oder auf ein Vielfaches davon eingestellt sein muss.
Falls im ersten Zyklus nach dem letzten Einzelschritt noch kein neuer Sollwert
vorliegt, wird der Sollwert für die interne Regelung mit der bisherigen
Schrittweite extrapoliert. Die Extrapolation endet, falls ein neuer Sollwert
vorliegt, oder falls die vorgegebene maximale Extrapolationszeit I423
überschritten wurde. Im zweiten Fall wechselt der Antriebsregler in den
Gerätezustand Störung. Am Display wird das Ereignis 78:Positionslimit
zyklisch mit Ursache 3:Überschreitung der max. Extrapolationszeit I423
angezeigt.
Interpolation
(zeitlicher Jitter der Steuerung)
Jitter
Jitter
A291
Aus A291, A150 und der Zykluszeit der Interpolationsroutine wird errechnet, in
wie viele Einzelschritte eine Sollwertdifferenz unterteilt werden muss. Die
Interpolationsroutine ändert den Sollwert für die interne Regelung in jedem
Zyklus um einen Einzelschritt.
A150
t
x
Zykluszeit Motion-Kern
Ex
tra
po
lat
io
n
t
ID 442453.02
44
2
Basiswissen
2.5
Zusatzfunktionen
2.5.1
Touch probe
Die Funktionen Touch probe 1 und 2 ermöglichen die Positionsmessung auf
ein binäres Signal. Sie stellen die Quelle des Signals für Touch probe 1 in I110
ein (z. B. BE1), für Touch probe 2 in I126.
2.5.1.1
Funktion
Die Funktion Touch probe wird anhand von Touch probe 1 erläutert. Die
Funktion von Touch Probe 2 ist identisch und wird analog zu Touch probe1 auf
den Bits 8 bis 15 im Parameter A594 angesteuert.
In den folgenden Absätzen wird die Funktion von Touch probe 1 anhand einiger
Beispiele erläutert.
ID 442453.02
45
2
Basiswissen
Beispiel 1
Wenn Touch probe 1 eingeschaltet wird (A594 Bit 0 = 1), erfolgt die
Rückmeldung über A595 Bit 0 = 1. Die Funktion ist so eingestellt, dass auf
jedes Ereignis getriggert wird (A594 Bit 1 = 1). Sowohl das Triggern auf die
positive als auch auf die negative Flanke des POSI-Latch-Signals sind
eingeschaltet (A594 Bit 4 = 1 und Bit 5 = 1). Entsprechend wird zu jeder Flanke
des POSI-Latch-Signals die Position in A596 (positive Flanke) bzw. A597
(negative Flanke) geschrieben.
A594
Bit 0
Bit 1
Bit 4
Die jeweils ersten Schreibvorgänge werden in A595 Bit 1 = 1 (Es wurde auf
eine positive Flanke getriggert) und Bit 2 = 1 (Es wurde auf eine negative
Flanke getriggert) angezeigt.
Bit 5
POSI Latch
Wenn Touch probe 1 ausgeschaltet wird (A594 Bit 0 = 0), werden alle
Statusbits in A595 zurückgesetzt. Die Positionen in A596 und A597 bleiben
erhalten.
A595
Bit 0
Bit 1
Bit 2
A596
4
3
2
1
A597
4
3
2
1
t1
ID 442453.02
t2
t3
t4
46
2
Basiswissen
Beispiel 2
Im Gegensatz zum ersten Beispiel wird in Beispiel 2 nur auf das erste Ereignis
getriggert (Bit 1 = 0). Das Triggern auf die positive Flanke des POSI-LatchSignals ist ab-, auf die negative Flanke eingeschaltet (Bit 4 = 0 und Bit 5 = 1).
Entsprechend wird zu der ersten negativen Flanke des POSI-Latch-Signals (t2)
die Position in A597 (negative Flanke) geschrieben.
A594
Bit 0
Bit 1
Bit 4
Bit 5
POSI Latch
A595
Bit 0
Bit 1
Bit 2
A596
4
3
2
1
A597
4
3
2
1
t1
ID 442453.02
t2
t3
t4
47
2
Basiswissen
Beispiel 3
Im Beispiel 3 wird Touch Probe 1 im dargestellten Zeitraum zweimal
eingeschaltet (Bit 0 = 1), und es wird jeweils auf das erste Ereignis getriggert
(Bit 1 = 0). Das Triggern auf die positive und negative Flanke des POSI-LatchSignals ist eingeschaltet (Bit 4 = 1 und Bit 5 = 1). Entsprechend wird zu der
ersten negativen Flanke des POSI-Latch-Signals (t2) die Position in A597
(negative Flanke) und zur zweiten positiven Flanke (t3) in A596 geschrieben.
A594
Bit 0
Bit 1
Bit 4
Bit 5
POSI Latch
A595
Bit 0
Bit 1
Bit 2
A596
4
3
2
1
A597
4
3
2
1
t1
ID 442453.02
t2
t3
t4
48
3
Inbetriebnahme
3
Inbetriebnahme
Kapitelübersicht
3.1 Projektieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
3.2 Einrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
3.3 In Betrieb nehmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
ID 442453.02
49
3
Inbetriebnahme
In der Inbetriebnahmesoftware DriveControlSuite projektieren Sie die
Applikation und den Antriebsregler. Sie konfigurieren dort auch den Antrieb
und die Steuerung, bevor Sie beides in Betrieb nehmen können.
3.1
Projektieren
Information
Beachten Sie, dass Sie mit der Applikation CiA 402 Controller
Based lediglich eine Achse für den Antriebsregler verwalten
können.
Achse projektieren
6. Klicken Sie im linken Navigationsbereich auf Achse 1.
7. Register Eigenschaften:
Geben Sie die notwendigen Kenndaten der Achse an.
8. Register Applikation:
Wählen Sie die Applikation CiA 402 Controller Based.
9. Register Motor:
Wählen Sie den Motortyp, den Sie über diese Achse betreiben.
10. Bestätigen Sie mit OK.
Applikation und Antriebsregler projektieren
1. Starten Sie die DriveControlSuite und klicken Sie auf Neues
Standardprojekt erstellen.
 Das Projektierungsfenster öffnet sich, die Schaltfläche Antriebsregler
ist aktiv.
Antriebsregler projektieren
2. Register Eigenschaften:
Geben Sie die notwendigen Kenndaten des Antriebsreglers an.
3. Register Antriebsregler:
Wählen Sie den Gerätetyp aus, dem der Antriebsregler entspricht. Die
aktuellste Firmware-Version ist per Default aktiviert.
4. Register Optionsmodul:
Wählen Sie das Kommunikationsmodul EC6A.
5. Register Gerätesteuerung:
Wählen Sie die Gerätesteuerung CiA 402 sowie für die Übertragung der
Prozessdaten EtherCAT Rx und EtherCAT Tx.
ID 442453.02
50
3
Inbetriebnahme
3.2
Einrichten
Um den Antrieb und die Steuerung einzurichten, gehen Sie wie folgt vor:
Es gelten folgende Voraussetzungen:
• Sie haben die Applikation und den Antriebsregler projektiert.
Antrieb und Steuerung einrichten
1. Starten Sie die DriveControlSuite und öffnen Sie Ihr Projekt.
2. Ansicht Projekt:
Wählen Sie die Achse und klicken Sie auf Assistenten.
 Es öffnet sich das Fenster Assistenten - A : Achse.
3.3
In Betrieb nehmen
Für die Inbetriebnahme des Antriebs und der Steuerung gehen Sie wie folgt
vor:
Es gelten folgende Voraussetzungen:
• Sie haben den Antriebsregler und die Steuerung eingerichtet.
Antrieb und Steuerung in Betrieb nehmen
1. Prüfen Sie den korrekten Einbau des Antriebsreglers, seines Zubehörs
und der Steuerung im Schaltschrank.
2. Prüfen Sie den korrekten Anschluss aller elektrischer Verbindungen.
3. Assistent A : Achse > Motor:
Parametrieren Sie den Motor.
3. Schalten Sie die Versorgungsspannungen ein.
4. Assistent A : Achse > Achsmodell:
Parametrieren Sie das mechanische Achsmodell.
5. Prüfen Sie die korrekte Parametrierung des Motors, des mechanischen
Antriebsmodells und des Antriebsreglers.
5. Assistent A : Achse > Applikation:
Parametrieren Sie die Applikation.
6. Prüfen Sie die korrekte Funktionsweise des Antriebs und der Steuerung.
4. Prüfen Sie die korrekte Funktion der Kommunikation.
 Sie haben den Antrieb und die Steuerung in Betrieb genommen.
6. Ansicht Projekt:
Wählen Sie den Antriebsregler und klicken Sie auf Assistenten.
 Es öffnet sich das Fenster Assistenten - AR1 : Antriebsregler.
7. Assistent AR1 : Antriebsregler1:
Parametrieren Sie den Antriebsregler und die Feldbuskommunikation.
8. Übertragen Sie das Projekt in den Antriebsregler und speichern Sie das
Projekt dort ab.
 Sie haben den Antrieb eingerichtet.
9. Richten Sie die Steuerung ein. Beachten Sie dazu die Dokumentation des
Herstellers, z. B. die Betriebsanleitung des MC6.
ID 442453.02
51
4
Objektverzeichnis - Referenzen
4
4.1
Kommunikationsobjekte - CiA 402
Die folgende Auflistung der Kommunikationsobjekte, die im Indexbereich
zwischen 6000hex und 67FFhex liegen, sind gemäß CiA 402 Drives and motion
control device profile in den Applikationen "CiA 402 Controller Based", "CiA
402 Controller Based HiRes Motion" und "CiA 402 Drive Based" implementiert.
Index
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
Index
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
606Chex 0hex
Velocity actual
value
A553
6071hex
0hex
Target torque
A558
6072hex
0hex
Max torque
A559
6077hex
0hex
Torque actual
value
A564
6078hex
0hex
Current actual
value
A556
603Fhex 0hex
Error code
A514
6040hex
0hex
Controlword
A515
6079hex
0hex
DC link voltage
A567
6041hex
0hex
Statusword
A516
6081hex
0hex
Profile velocity
A574
605Ahex 0hex
Quick stop option A536
code
Nur in CiA 402 Drive
Based
6083hex
0hex
A576
605Ehex 0hex
Fault reaction
option code
A540
Profile
acceleration
Based
6084hex
0hex
A577
6060hex
0hex
Modes of
operation
A541
Profile
deceleration
Based
Target position
A567
6061hex
0hex
Modes of
A542
operation display
607Ahex 0hex
60A3hex 0hex
Profile jerk use
A589
Based
6064hex
0hex
Position actual
value
A545
60A4hex 0hex
Profile jerk
A590
Based
6065hex
0hex
Following error
window
A546
607Bhex 0hex
2
6066hex
0hex
Following error
time out
A547
Position range
–
limit, Highest subindex supported
607Bhex 1hex
Position range
A568[0]
limit, Min position
range limit
Ohne Funktion
ID 442453.02
52
4
Index
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
6091hex
1hex
Gear ratio, Motor A584[0]
revolutions
6091hex
2hex
Gear ratio, Shaft
revolutions
A584[1]
607Bhex 2hex
Position range
A568[1]
limit, Max position
range limit
607Chex 0hex
607Dhex 0hex
Home offset
Software position
limit, Highest subindex supported
6092hex
0hex
Feed constant,
Highest subindex supported
–
607Dhex 1hex
Software position A570[0]
limit, Min position
range limit
6092hex
1hex
Feed constant,
Feed
A585[0]
6092hex
2hex
Software position A570[1]
limit, Max position
range limit
Feed constant,
Shaft revolutions
A585[1]
607Dhex 2hex
6098hex
0hex
Homing method
A586
6099hex
0hex
Homing speeds,
–
6099hex
1hex
Homing speeds,
Speed during
search for switch
A587[0]
6099hex
2hex
Homing speeds,
Speed during
search for zero
A587[1]
609Ahex 0hex
Homing
acceleration
A588
60B1hex 0hex
60B2hex 0hex
Velocity offset
A592
Torque offset
A593
607Ehex 0hex
Polarity
A569
A571
607Fhex 0hex
Max profile
velocity
A572
6085hex
0hex
Quick stop
deceleration
A578
6091hex
0hex
Gear ratio,
–
ID 442453.02
Wird als
Umlauflänge
verwendet.
Index
Das Bit 7 Position
polarity wird für die
Soll- und Istwerte
von Position,
Geschwindigkeit und
Drehmoment/Kraft
benutzt.
2
2
2
53
4
Index
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
Index
60C2hex 0hex
Interpolation time –
period, Highest
sub-index
supported
2
Nur in CiA 402
Controller Based
60C2hex 1hex
Interpolation time A602[0]
period,
Interpolation time
period value
Nur in CiA 402
Controller Based
60C2hex 2hex
Interpolation time A602[1]
period,
Interpolation time
index
Nur in CiA 402
Controller Based
60C4hex 0hex
Interpolation data –
configuration,
5
Nur in CiA 402
Controller Based
60C4hex 1hex
Interpolation data A603[0]
configuration,
Maximum buffer
size
Ohne Funktion
60C4hex 2hex
configuration,
Actual buffer size
Ohne Funktion
60C4hex 3hex
configuration,
Buffer
organisation
Ohne Funktion
60B8hex 0hex
Touch probe
function
A594
60B9hex 0hex
Touch probe
status
A595
60BAhex 0hex
Touch probe pos1 A596
pos value
60BBhex 0hex
neg value
60BChex 0hex
pos value
60BDhex 0hex
neg value
60C0hex 0hex
Interpolation sub
mode select
60C1hex 0hex
Interpolation data –
record, Highest
sub-index
supported
2
Nur in CiA 402
Controller Based
record, 1st setpoint
Ohne Funktion
record, 2nd setpoint
Ohne Funktion
60C1hex 1hex
60C1hex 2hex
ID 442453.02
A600
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
54
4
Index
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
60C4hex 4hex
configuration,
Buffer position
Ohne Funktion
60C4hex 5hex
configuration,
Size of data
record
Ohne Funktion
Index
Subindex Name
STÖBER
Kommentar
Parametera
dresse
A620
60E4hex 1hex
Additional
position actual
value, 1st
additional
position actual
value
60F2hex 0hex
Positioning option A621
code
60C5hex 0hex
60C6hex 0hex
Max acceleration A604
Max deceleration A605
60F4hex 0hex
A632
60E3hex 0hex
19
Supported
homing methods,
Following error
actual value
60FDhex 0hex
60FEhex 0hex
Digital inputs
A636
60FEhex 1hex
Digital outputs,
Physical outputs
6502hex
Supported drive
modes
60E3hex 1 - 13hex
60E4hex 0hex
ID 442453.02
A619[0] Supported
homing methods, A619[19]
1st - 19th
supported
homing method
Additional
position actual
value, Highest
sub-index
supported
0hex
Based
Digital outputs,
A637
1
55
4
4.2
Kommunikationsobjekte - STÖBERspezifische Parameter
Nachfolgende Tabelle beinhaltet die Kommunikationsobjekte des
Objektverzeichnis-Indexbereichs 2000 – 5FFF (hex), Herstellerspezifische
Parameter sowie deren Abbildung auf die entsprechenden STÖBERspezifischen Parameter.
Index (hex)
Parameterbereich STÖBER
4600 – 47FF
T00 – T511
4800 – 49FF
U00 – U511
4A00 – 4BFF
V00 – V511
4C00 – 4DFF
W00 – W511
4E00 – 4FFF
X00 – X511
Index (hex)
Parameterbereich STÖBER
5000 – 51FF
Y00 – Y511
2000 – 21FF
A00 – A511
5200 – 53FF
Z00 – Z511
2200 – 23FF
B00 – B511
5400 – 5FFF
Reserviert
2400 – 25FF
C00 – C511
2600 – 27FF
D00 – D511
2800 – 29FF
E00 – E511
2A00 – 2BFF
F00 – F511
2C00 – 2DFF
G00 – G511
2E00 – 2FFF
H00 – H511
3000 – 31FF
I00 – I511
3200 – 33FF
J00 – J511
3400 – 35FF
K00 – K511
3600 – 37FF
L00 – L511
3800 – 39FF
M00 – M511
3A00 – 3BFF
N00 – N511
3C00 – 3DFF
O00 – O511
3E00 – 3FFF
P00 – P511
4000 – 41FF
Q00 – Q511
4200 – 43FF
R00 – R511
4400 – 45FF
S00 – S511
ID 442453.02
Um den Index zu berechnen, wird die dezimale Zeilennummer eines
Parameters hexadezimal zum jeweiligen Startindex addiert. 
Der Subindex entspricht der Elementnummer des Parameters, die bei
normalen Parametern immer 0 ist (nur bei Array- und Record-Parametern von
Bedeutung).
Beispiel
Sie möchten Parameter A154.2 erreichen.
Berechnung
Startindex der Parametergruppe A: 2000hex
Zeile des Parameters: 154dez = 9Ahex
Damit ergeben sich Index und Subindex wie folgt:
Index: 2000hex + 9Ahex = 209Ahex
Subindex: 2
56
Weltweite Kundennähe
STÖBER
Tochtergesellschaften
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Schweiz
Italien
für Beratung und Vertrieb in 
Deutschland
STOBER DRIVES INC.
1781 Downing Drive
41056 Maysville
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STÖBER SCHWEIZ AG
Rugghölzli 2
5453 Remetschwil
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58
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Technische Änderungen vorbehalten
Errors and changes excepted
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24 h Service Hotline +49 7231 5823000

CiA 402 Controller Based Handbuch

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