SoftwaRe - Yaskawa

RoboterSoftware
Mehr Leistung, einfachere
Integration in Anlagen,
weitere Kontrollfunktionen
und zusätzliche Benefits
für Ihren Roboter mit
Yaskawa-Software-Lösungen!
Inhaltsverzeichnis
YASKAWA / VIPA............................................................. 4
Übersicht der Kommunikationsfunktionen........................ 5
Schnittstellen
MotoOPC-Server............................................................. 8
Schnittstellen im Überblick .............................................. 9
Kommunikations-/Backuptools
MotoDCI/MotoJob ........................................................ 10
JobExchanger............................................................... 11
MotoAdmin ................................................................... 12
FDDWin......................................................................... 13
Software Pendant ......................................................... 14
Entwicklungstools
MotoPlus SDK ............................................................... 16
Advanced PP Customization SDK................................. 17
MotoCom SDK ............................................................. 18
MotoGSI SDK ............................................................... 19
Offline Tools
MotoSim ....................................................................... 20
MotoVRC...................................................................... 22
LadderEditor ................................................................. 24
JobEditor ...................................................................... 25
MotoCalvEG ................................................................. 26
Applikationssoftware
MotoPick ...................................................................... 28
MotoSight2D................................................................. 29
YASKAWA ACADEMY................................................... 30
YASKAWA / VIPA
4 Roboter-Software
YASKAWA – weltweit führend in Automation,
Antriebstechnologie und Robotics
YASKAWA Electric ist einer der weltweit führenden Hersteller in den Bereichen Antriebstechnologie, industrielle Automatisierungstechnik und Robotics. Wir verstehen uns seit der Gründung
im Jahr 1915 als Pionier in diesen Bereichen und streben immer danach, Produktivität und
Effizienz von Maschinen und Industrieanlagen mit unseren Innovationen zu optimieren.
Heute produzieren wir über 1,9 Millionen Inverter pro Jahr. Außerdem bieten wir mit einer
Jahresproduktion von über 1.000.000 Servomotoren und 25.000 Robotern eine breite Palette
an Produkten für Antriebsautomatisierungsprozesse in vielen unterschiedlichen Industriezweigen wie der Automobil-, Verpackungs-, Holz-, Textil- und Halbleiterindustrie an.
VIPA – Spezialist für
Automatisierungstechnologie
und Systemlösungen
Das 1985 gegründete Unternehmen VIPA mit Hauptsitz in Herzogenaurach ist ein
Global Player mit Zweigniederlassungen in 60 Ländern. VIPA ergänzt das Produktportfolio
von YASKAWA auf ideale Weise. Als Entwickler der fortschrittlichsten Produkte im
SPS-Bereich und einiger der schnellsten harten SPS weltweit in ihrer Klasse, bietet VIPA
genau die Komponenten an, die in Kombination mit bewährten YASKAWA-Produkten
eine hocheffiziente Gesamtlösung ergeben.
VIPA ist nicht nur ein starkes und würdiges Mitglied der YASKAWA-Familie, sondern eine
vollwertige zentrale Anlaufstelle für alle wichtigen Komponenten, und besitzt das Know-how,
um nahezu jede Herausforderung bei der Automatisierung zu meistern.
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Komplette
Systemlösung
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YASKAWA, Allershausen
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VIPA, Herzogenaurach
Übersicht der
Kommunikationsfunktionen
Roboter-Software 5
Erweitern Sie den
Horizont Ihres Roboters
und Ihres Systems!
Die MOTOMAN-Software bietet benutzerfreundliche Funktionen
in einer Vielfalt von Anwendungsfeldern sowie unkomplizierte
und effiziente Hilfestellungen in jeder Produktionsphase.
Übersicht der Kommunikationsfunktionen
PHG
Roboter
Steuerung
PC
Software PP
MotoSim
HMI
SPS
Module
Übersicht der
Kommunikationsfunktionen
6 Roboter-Software
MOTOMAN-Robotersteuerungen sind offene Steuerungen.
Für Steuerungen ab der NX100-Generation wurden die
RS232-Schnittstelle und die Ethernet-Schnittstelle als Standard eingeführt. Je nach der spezifischen SteuerungsGeneration sind viele Erweiterungskarten optional zusätzlich zu diesen Schnittstellen als Master- und Slave-Versionen erhältlich, um die Industriebuskommunikation zu
unterstützen. Durch Buskommunikation wird die herkömmliche 24-V-E/A-Verdrahtung ersetzt. Mit einigen Ausnahmen
(z.B. MOTOMAN Sync) ist der Zugriff dementsprechend auf
die E/A-Ebene begrenzt. Während die Busschnittstellen
somit allgemein zum Austausch von Booleschen Datenwerten (Ein/Aus) verwendet werden, werden RS232 und Ethernet zum Austausch von Datentypen höherer Ebenen (wie
z.B. Positionen, Statusmeldungen usw.) verwendet.
Standardschnittstellen RS232 und Ethernet
Die Standardschnittstellen RS232 und Ethernet beschreiben
anfangs die unteren Ebenen (siehe OSI-Ebenen-Modell) einer
Kommunikation. Der entscheidende Faktor für Kommunikation ist
jedoch die Anwendungsebene, d. h. die Protokolle der oberen
Ebene. MOTOMAN-Steuerungen verfügen über eine vollständige
Bandbreite von Anwendungsprotokollen, die die Kommunikation
mit der Außenwelt ermöglichen. Diese umfassen Standardprotokolle wie FTP und HTTP sowie YASKAWA-spezifische Protokolle
BSC, Ethernet Server, High Speed Ethernet Server usw. Die
verfügbaren Protokolle können in Client- und Serverprotokollen
gruppiert werden. Der Client initiiert als der KommunikationsMaster die Kommunikation durch das Senden von Anfragen an
einen Server. Der Server liefert die angeforderten Daten. Zwischen
den Anfragen befindet sich der Server im Standby-Modus.
Serverprotokolle
Serverprotokolle dienen zum Abrufen von Daten von der Robotersteuerung mittels einer externen Vorrichtung. Dies können
unterschiedliche Daten sein. So werden Serverprotokolle z.B. zum
Verbinden von HMIs verwendet. MOTOMAN-Steuerungen haben
die folgenden Serverprotokolle:
FTP-Server
Das FTP-Protokoll ist ein Protokoll für Dateiübertragungen. Bei
MOTOMAN-Robotern können dies Programmdaten (Jobdateien),
Systemdaten (Tool-Daten, Bedingungsdateien usw.) oder Parameterdaten sein.
BSC-Server (Host-Modus)
Das BSC-Protokoll ist das früheste YASKAWA-Kommunikationsprotokoll. Der Vorteil davon besteht darin, dass das Protokoll
ununterbrochen von allen Steuerungsgenerationen seit ERC
unterstützt wurde. Dies garantiert Investitionssicherheit, da
erzeugte Anwendungen ohne oder mit nur geringfügigen Veränderungen zu anderen Steuerungsgenerationen übertragen werden
können. Das BSC-Serverprotokoll ist ein „Allzweck“-Protokoll. Es
bietet Funktionen zum Zugriff auf Variable, E/A-Signale, Dateien,
Bewegungen, Alarme usw. Das Protokoll unterstützt Ethernet und
RS232. Nur die RS232-Variante (Funktion Data transmission) ist
offen. Das MotoCom SDK ist jedoch eine Implementierung in Form
einer Windows-Funktionsbibliothek (DLL).
Ethernet Server
Das Ethernet-Server-Protokoll ist eine Verbesserung des BSCProtokolls in Bezug auf Leistung und Unterstützung von mehreren
Clients. Die Funktionalität ist identisch mit derjenigen des BSC-
Übersicht der
Kommunikationsfunktionen
Roboter-Software 7
Serverprotokolls. Das Protokoll unterstützt ausschließlich die
Ethernet-Schnittstelle. Sie ist offen und findet auch eine implementierte MotoCom SDK. Nur dort ist auch eine hohe Kompatibilität mit dem BSC-Protokoll vorhanden. In den meisten Fällen
können deshalb ältere MotoCom-Anwendungen auf BSC-Basis
schnell in ethernet-serverbasierte Anwendungen integriert werden.
High Speed Ethernet Server
Das High Speed Ethernet Server-Protokoll ist das aktuelle
„Allzweck“-Protokoll der MOTOMAN-Robotersteuerungen. Verglichen mit dem Ethernet-Server-Protokoll sind Leistung und
Funktionalität besser. Das High Speed Ethernet Server-Protokoll
ist das Standardprotokoll der Steuerungstypen DX100, DX200
und FS100 sowie zukünftiger Generationen.
Eine einfache Anwendung des Protokolls kann hier auch unter
Verwendung von MotoCom SDK erreicht werden.
MotoLogix
MotoLogix ist eine Software- und Hardwaroberfläche, die es
Benutzern ermöglicht, den Roboter über SPS zu steuern und zu
programmieren, und bietet einen innovativen Ansatz zur Steuerung
von koordinierten Roboterbewegungen aller Achsen ähnlich einer
herkömmlichen Robotersteuerung.
Der Unterschied zwischen einem SPS-gesteuerten Roboter und
der herkömmlichen Robotersteuerung besteht darin, dass die SPS
die Bewegungsbefehle für den Roboter ausgibt, während die
Robotersteuerung Berechnungen der Bewegungskinematik ausführt. Die DX200-Robotersteuerung ist auf die Rolle einer Bewegungssteuerung reduziert, und die eigentliche Programmausführung sowie die Definition der Bewegung werden durch die SPS
ausgeführt. Aus diesem Grund ist es nicht mehr notwendig, die
Robotersprache zu lernen, und der Programmierer kann die ihm
bereits bekannten SPS Sprachen verwenden.
Client-Protokolle
Client-Protokolle dienen zum Abrufen von Daten von einer externen Vorrichtung. Ein häufiges Beispiel des Roboters als Client ist
z.B. die Kommunikation mit Sichtsystemen.
FTP-Client
Zusätzlich zu der FTP-Server-Funktion verfügen MOTOMANSteuerungen auch über eine FTP-Client-Funktion. Diese arbeitet
mit gemeinsamen FTP-Servern (IIS, Filezilla usw.) zusammen. Das
FTP-Protokoll ist ein spezieller Favorit von Systemadministratoren,
da es ein Internet-Standardprotokoll mit einer breiten Palette von
Erfahrungen und Tools ist.
BSC-Client (DCI-Modus)
Im Client-Modus des BSC-Protokolls können nur Variable und
Dateien übertragen werden. Dies geschieht im Verlauf eines Jobs
(Datenkommunikation per Anweisung). Das bedeutet, dass die
Übertragung mithilfe einer entsprechenden Anweisung (z.B.
LOADJ) begonnen, und synchron mit der Ausführung des Programms ausgeführt wird. Ein Anwendungsbeispiel ist das dynamische erneute Laden während Programmübertragungen auf PCs.
Entsprechende Serverkomponenten können von dem Benutzer
auf der Grundlage von MotoCom SDK erstellt oder gekauft werden
(siehe MotoDCI). Die Eigenschaften des Protokolls entsprechen
denjenigen der Servervariante.
Sichtschnittstelle
VSTART ist eine Inform-Anweisung. Inform ist die Programmiersprache der MOTOMAN-Steuerungen. Sie bildet die Sichtschnittstelle
der MOTOMAN-Robotersteuerungen ab. Sie bildet die Kommunikationsprotokolle verschiedener ausgewählter Sichtsysteme und
-arbeiten, die von diesen abhängig sind, auf der Grundlage von
Ethernet oder RS232 ab. Kompatible Kameras sind Systeme von
Cognex (Insight Native Mode), Keyence und Omron, um nur einige
wenige zu nennen. In der Praxis wird diese Anweisung zur Auslösung
der Imageaufzeichnung innerhalb von Jobanwendungsprogrammen
und zur Übertragung der Positionsdaten verwendet.
Socket-Kommunikation
Socket-Kommunikation bezieht sich auf die Kommunikation unter
Verwendung von beliebigen Sockets auf der Basis benutzerdefinierter Protokolle. Anders als die oben erwähnten, dauerhaft definierten
Protokolle ermöglicht dies eine freie Kommunikation über TCP/IP
Ethernet (oder RS232). Dadurch wird der Anschluss jeder Art von
Vorrichtungen ermöglicht (Sichtsysteme, Sensoren usw.)
Der Roboter kann optional als Client sowie als Server agieren.
MOTOMAN-Robotersteuerungen ermöglichen die Socket-Kommunikation über die MotoPlus-Technologie. Vom Blickpunkt des
Benutzers aus können die Protokolle entweder in Form einer
MotoPlus-Anwendung oder einer MotoGSI-Anwendung implementiert werden. Darüber hinaus sind die entsprechenden SDKs
(Software Development Kits, Softwareentwicklungs-Kits) verfügbar
(siehe MotoPlus SDK oder MotoGSI SDK). Im Falle von MotoGSI
wird die Implementierung auf Jobebene in der Programmiersprache Inform ausgeführt. Im Falle von MotoPlus wird in der Programmiersprache C der höheren Ebene eine PC-basierte Entwicklungsumgebung verwendet (MotoPlus IDE im Paket des MotoPlus SDK).
OPC
8 Roboter-Software
MotoOPCServer
Schnittstellen
MotoOPC-Server
MotoOPC-Server
OPC-Server Software
OLE for Process Control – kurz OPC – basiert auf der COM/
DCOM-Technologie. Ziel von OPC ist es, eine generelle Vereinfachung der Verbindung von Applikationen der Fertigungs- und
Verfahrenstechnik mit Business/Office Applikationen.
OPC bietet hierbei die folgenden Vorteile:
• Auflösen der Herstellerabhängigkeit bei Hard- und Software
• Plug & Play Konfiguration des Datenaustausches
• Multi-Client Zugriff auf Datendistribution
• Netzwerkfähigkeit und Internet/Intranet
Die Software unterstützt NX100 Robotercontroller ab Softwareversion 3.30 sowie DX100, DX200 und FS100 Robotercontroller.
Hauptfunktionen
• Der MotoOPC-Server bietet eine DataAccess-Schnittstelle,
die die OPC-Spezifikationen Data Access V1.0A, V2.05, V3.0
unterstützt. Hierbei ist nur lesender Zugriff möglich
• Neben den fest definierten Roboterstatus-Items lassen sich
beliebige Variablen und I/O-Daten als OPC-Items definieren
• Ein OPC-Client ist nicht Bestandteil dieses Softwarepakets.
OPC-Clients nutzen die standardisierte OPC-Schnittstelle des
MotoOPC-Servers, um auf Prozessdaten zuzugreifen
Sprachen
•Unabhängig
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
•Netzwerkkarte
• 100 MByte freien Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoOPC-Server
OPC-Server Software
103363
Schnittstellen
Roboter-Software 9
Schnittstellen im Überblick
Produktname
FTP-Server/Client
Ethernet-Server
High Speed Ethernet Server
MOTOMAN Sync
VStart Visionschnittstelle
Beschreibung
Art.-Nr.
Funktion FS100 FTP
156432
Funktion DX100 FTP
150243
Funktion DX200 FTP
164060
Funktion FS100 Ethernet Server
158301
Funktion DX100 Ethernet Server
150241
Funktion DX200 Ethernet Server
164063
Funktion FS100 High-Speed Ethernet Server
158303
Funktion DX100 High-Speed Ethernet Server
150239
Funktion DX200 High-Speed Ethernet Server
164062
Software MOTOMAN Sync PC SDK
157168
Funktion FS100 MOTOMAN Sync PC
158295
Software MOTOMAN Sync PLC EthernetIP SDK
158298
Funktion FS100 MOTOMAN Sync PLC EthernetIP
158297
Software MOTOMAN Sync PLC ProfiNet SDK
157169
Funktion FS100 MOTOMAN Sync PLC ProfiNet
158299
• Funktion DX100 Vision Cognex In-Sight Series
154738
• Funktion DX100 Vision Keyence CV Series
145345
• Funktion FS100 Vision Cognex In-Sight Series
158304
• Funktion FS100 Vision Keyence CV Series
159468
• Funktion DX200 Vision
164068
Proface runtime
160950
Software MotoOPCServer
103363
Software MotoModbus
162968
MotoDCI
Kommunikations-/
Backuptools
10 Roboter-Software
MotoDCI/MotoJob
Software zur externen Speicherung von Roboterjobs
Die Softwaretools MotoDCI/MotoJob dienen zur externen Speicherung von Roboterjobs auf einem PC. Damit lässt sich eine
Speichererweiterung erzielen. Die auf dem PC gespeicherten
Jobs werden auf Anforderung der Robotersteuerung (Data Communication by Instruction, kurz DCI) in die Steuerung geladen
und können dann ausgeführt werden.
Bei MotoDCI erfolgt die Anforderung durch Angabe des Jobnamens. Bei MotoJob erfolgt die Anforderung durch eine
Zugriffsnummer, was eine vorausgehende Registrierung der Jobs
notwendig macht. Dafür erfolgt hier das Löschen der Jobs automatisch, da immer die gleichen Jobnamen verwendet werden.
Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über
TCP/IP-Ethernet erfolgen. Die Software unterstützt die MOTOMANSteuerungen ERC, MRC, XRC, NX100, DX100, DX200 und
FS100.
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Hauptfunktionen
• Externe Speicherung von Roboterjobs
• Ansteuerung über RS232 oder Ethernet
•Protokollierung
Sprachen
• Unterstützung mehrerer Sprachen
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
• Mindestens 1 COM-Port
• 100 MByte freien Festplattenspeicher
• CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoDCI/MotoJOB
Software zur externen Speicherung von Roboterjobs
129534
JobExchanger
Kommunikations-/
Backuptools
Roboter-Software 11
JobExchanger
Software zur Remote-Datensicherung seriell
und über Ethernet
JobExchanger bietet die Möglichkeit Roboterdateien zu speichern und zu laden (Backup & Restore). Die Bedienung erfolgt
vom PC aus. Das heißt, von einem PC-Arbeitsplatz können
zentral mehrere Robotersteuerungen verwaltet werden. Die
Robotersteuerung befindet sich dabei im Remote-Modus.
Hauptfunktionen
•Speichern von Roboterdaten
– Roboter-Jobs
– Parameterdateien
– Applikationsdaten
– Systemdaten
– Werkzeugdaten usw.
• Laden von Roboterdaten
– Roboter-Jobs
– Parameterdateien können nicht geladen werden
– Systemdaten können nur eingeschränkt geladen werden
•Anzeigen
– Inhalt der Dateien anzeigen
JobExchanger dient primär zum Austausch von Jobdateien zwischen PC und Robotersteuerung. Parameter- und Systemdateien können gesichert werden, wobei das Zurückladen nur bedingt oder nicht möglich ist.
Die Verbindung zwischen PC und Robotercontroller erfolgt seriell
oder über TCP/IP-Ethernet. Angesteuert werden können FS100,
DX100, DX200, NX100, XRC, MRC oder ERC-Steuerungen (nur
seriell).
Sprachen
• Unterstützung mehrerer Sprachen
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
• Mindestens 1 COM-Port
• 100 MB freier Festplattenspeicher
• CD-ROM-Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
JobExchanger
Software zur Remote-Datensicherung seriell und über Ethernet
103185
MotoAdmin
Kommunikations-/
Backuptools
12 Roboter-Software
MotoAdmin
Fernzugriffssoftware
MotoAdmin gibt Ihnen die Möglichkeit, den Roboter von einem
PC aus fernzusteuern bzw. eine Fehlerdiagnose durchzuführen.
MotoAdmin ermöglicht damit u.a. die Fernwartung von einem
entfernten Standort aus.
Die Verbindung zur Robotersteuerung kann seriell oder über
TCP/IP-Ethernet erfolgen.
Die Software unterstützt die Robotercontroller MOTOMAN XRC,
NX100, DX100, DX200, FS100.
Hauptfunktionen
• Dateizugriff, d.h. Laden, Speichern und Löschen von
Jobdateien sowie eingeschränkt von Systemdateien
• Backup-Profile für One-Button-Backup sind definierbar
• Anzeigen und Bearbeiten von globalen Variablen
• Anzeigen der I/O-Signale (das Setzen von Ausgängen
ist nur indirekt möglich)
• Kontrolle der Roboterjobabarbeitung (Servo, Jobs starten/
unterbrechen ...)
• Anzeige und eingeschränktes Zurücksetzen von Alarmen
und Fehlern. Abruf der Alarmgeschichte
• Abruf von Systeminformationen wie Softwareversionen,
installierten Funktionen, Robotertyp, Stationen, Achsen,
Positionen
• Editieren von Jobs (ohne Syntaxkontrolle)
Sprachen
• Unterstützung mehrerer Sprachen
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
• 100 MByte freien Festplattenspeicher
• CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MOTOAdmin
Software zur Roboter-Fernsteuerung/Fernwartung seriell und über Ethernet
103227
FDDWin
Kommunikations-/
Backuptools
Roboter-Software 13
FDDWin
Windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter
FDDWin bietet Ihnen die Möglichkeit, die Administration aller
Roboter-Daten mit Hilfe eines PC’s durchzuführen. Es können
alle relevanten Dateien sowohl von der Robotersteuerung auf
den PC als auch in umgekehrter Richtung (Backup & Restore)
übertragen werden.
FDDWin arbeitet als Server und ist über die serielle Schnittstelle
mit dem PC/Laptop verbunden. Optional können auch ComServer zum Einsatz kommen, um die serielle Schnittstelle in
Ethernet- Netzwerke einzubinden. Das Sichern bzw. Laden von
Dateien erfolgt vom Programmierhandgerät aus.
Die Software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100, DX100-,
DX200- und FS100-Robotercontroller. FDDWin kann bei den
Steuerungen ERC, MRC als Ersatz für das externe FloppyLaufwerk dienen, wobei Daten direkt auf die Laufwerke des PC’s
bzw. auf angeschlossene Netzlaufwerke gespeichert werden
können. Bei neueren Steuerungsgenerationen kann es alternativ
zu den Speichermedien eingesetzt werden.
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Hauptfunktionen
• Laden/Speichern von Roboterdaten
•Roboter-Jobs
•Parameterdateien
•Applikationsdaten
•Systemdaten
•Werkzeugdaten usw.
•Anzeigen
• Inhalt der Dateien anzeigen
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
• Mindestens 1 COM-Port
• 20 MByte freien Festplattenspeicher
• CD-ROM Laufwerk zur Installation
Sprachen
• Unterstützung mehrerer Sprachen
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
FDDWin
Windows PC-Software zur Datensicherung am Roboter
103171
Software
Pendant
Kommunikations-/
Backuptools
14 Roboter-Software
Software Pendant
Virtuelle Teachbox
Software Pendant ist eine PC-Lösung für Windows, sie stellt das
Programmierhandgerät auf dem PC dar. Damit kann in einer
Roboteranlage das Programmierhandgerät entfallen.
Der Roboter wird im üblichen „Teach-In“ programmiert, in der
gleichen Art und Weise wie mit einem Programmierhandgerät
(Man muss vom HMI aus den Roboter einsehen können). Besonders in Anlagen in denen bereits ein Windows PC als HMI
arbeitet, reduziert sich damit die Anzahl der Komponenten. Einfach ist die Programmierung vor Allem bei einem Touch-Screen
geführten PC. Der Anlagenhersteller hat somit die Möglichkeit die
Bedienung der Prozessmaschine und des Roboters auf einer
Station dazustellen. Mehrere Roboter einer Anlage können mit
dem gleichen PC programmiert werden.
Hauptfunktionen
• Darstellung des Programmierhandgerätes am PC
• Programmierung im „Teach-In“ Modus
Sprachen
•Englisch
•Weitere Sprachen (beta)
Zu beachten ist hier, dass ein Not-Halt-Taster in der unmittelbaren
Nähe des Monitors angebracht werden muss. Der Zustimmschalter kann entfallen, da der Roboter nur bei geschlossener
Schutzumhausung bewegt wird.
Vorteile im Überblick
• „Teach-In“ am PC
• Reduzierte Komponentenanzahl
• Anlage aus einem Guss
• Mehrere Roboter an einer HMI möglich
Lieferumfang
• Blindstecker für FS100-Teachbox
• CD mit PC-Software
• USB-Hardware Key
•Bedienungsanleitung
Systemvoraussetzungen PC
•Windows7 (32 bit)
• CPU Intel Core2 2 GHz or more
• Memory 2 Gbyte min.
• Harddisk 500 Mb min.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software Pendant
PC Lösung für Windows
158090
Entwicklungstools
Support
-P
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Optimierun
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me
ung
Technischer
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Total
Customer
Support
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Wartung
Reparatur
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Installation &
Inbetriebnahme
Ersatzteile
Online
Support
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Applika tions-Sup
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Roboter-Software 15
&
d
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M
MotoPLUS
Entwicklungstools
16 Roboter-Software
MotoPlus SDK
Application
MotoPlus App
Inform Job
MotoPlus SDK ist ein Software-Paket zur Entwicklung von Erweiterungsmodulen (MotoPlus Apps) für MOTOMAN-Steuerungen.
Benutzerdefinierte Module erweitern die Funktionalität der
MOTOMAN-Robotersteuerungen um Funktionen, die mit dem
Standard Inform-Befehlssatz/Ladder nicht zur Verfügung stehen.
Entsprechende Module ermöglichen beispielsweise Kommunikationsprotokolle zu anderen Geräten, komplexe mathematische
Berechnungen etc. Die Erweiterungsmodule werden extern am
PC unter der bekannten Programmiersprache C erstellt und in
kompilierter Form eingebunden. Durch die Weitergabe in kompilierter Form ist eine Kapselung der Funktionalität und damit
auch der Schutz geistigen Eigentums realisierbar. Der Zugriff auf
die Steuerungsresourcen (wie Variablen, IO-Signale, Dateien etc.)
erfolgt über eine leistungsfähige API. Darüber hinaus steht eine
Vielzahl von Bibliotheken aus den Bereichen VxWorks, C Standard, Open Source etc. zur Verfügung.
Die Produkte werden für die MOTOMAN Steuerungen DX100,
DX200 und FS100 separat angeboten.
Ladder Programm
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
MOTOMAN Controller
Hauptfunktionen
− Motion Monitor/Control API
Lieferumfang
• Integrierte Entwicklungsumgebung
− Sensor API (optional auf Anfrage)
• CD ROM
MotoPlus SDK beinhaltet mit der MotoPlus IDE bereits eine
− File API (optional auf Anfrage)
•Dongle
Entwicklungsumgebung zur Erstellung der C basierten
• Beispielsammlung
Erweiterungsmodulen. Die MotoPlus IDE integriert Programm-
Die MotoPlus SDK enthält bereits Beispiele
Systemvoraussetzungen PC
editor, Compiler und Linker in einer leistungsfähigen IDE.
für gängige Programmieraufgaben und
•W indows XP/7
Dies macht externe Entwicklungswerkzeuge überflüssig.
erleichtert somit den Einstieg wesentlich.
• 2 GHz Prozessor
• 2 GB RAM
• MotoPlus Bibliothek
Optionale Komponenten
• 256 MB Grafikkarte
Verbindung zu den Steuerungsresourcen und -funktionen
• MotoPlus runtime
• 10 GB Festplattenspeicher
zur Verfügung.
MotoPlus SDK ist ein Software Development
Die MotoPlus Bibliothek oder auch „MotoPlus API“ stellt die
Folgende APIs sind verfügbar (teilweise optional):
Kit zur Erstellung von Erweiterungsmodulen –
− Task Control API
sogenannter MotoPlus Apps. Diese benötigen
− Network API
MotoPlus runtime als Laufzeitumgebung.
− Serial Communication API
Hierbei ist zu beachten, dass MotoPlus
− System Monitor/Control API
runtime pro Steuerung zu lizenzieren ist.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoPlus SDK FS100
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
158302
MotoPlus runtime FS100
Runtime für Steuerung FS100
156863
MotoPlus SDK DX100
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
147961
MotoPlus runtime DX100
Runtime für Steuerung DX100
153655
MotoPlus SDK DX200
Entwicklungstool für MotoPlus Apps
167681
MotoPlus runtime DX200
Runtime für Steuerung DX200
164065
Advanced PP
Customization
Entwicklungstools
Roboter-Software 17
Advanced PP Customization SDK
Entwicklungskit zur Erstellung anwendungsspezifischer
Benutzeroberflächen
Logbuch-Funktion oder mehrere Berechtigungsstufen hinzu. Durch
die Kombination der vereinfachten Systemschnittstelle und dem
Grundgerüst der Oberfläche, empfangen Sie automatisch Nach-
Das Advanced PP Customization SDK stellt eine Sammlung an
richten von der Standard-Oberfläche. Anstatt Variablen selbst aus-
Bausteinen zur Verfügung, um schnell und leicht anwendungsspe-
lesen zu müssen, registrieren Sie einfach ein grafisches Element
zifische Bentzeroberflächen für das Programmierhandgerät (PP) zu
und werden benachrichtigt, wenn sich die zugehörige Variable
erstellen. Angepasste Benutzeroberflächen erlauben es, wichtige
geändert hat.
Informations- und Steuerungselemente zentral leicht erreichbar zu
Das Advanced PP Customization SDK wird in Form einer Bibliothek
positionieren. Das Bedienkonzept kann geräteübergreifend verein-
für die Entwicklung mit dem Microsoft Compact Framework V2.0
heitlicht werden. Auch das Neumarkieren im Sinne eines Brandings
geliefert und ist für die Robotersteuerungen DX100, DX200 und
steigert den Wiedererkennungswert.
FS100 erhältlich. Sie enthält Klassen, ein Grundgerüst für grafische
Mit der Advanced PP Customization SDK fügen Sie Ihrer Anwen-
Oberflächen mit mehreren Bildschirmseiten sowie eine Design-
dung mühelos die Unterstützung für eine Sprachumschaltung, eine
empfehlung für das Zusammenspiel der Module.
Bestanteile
•API-Baustein
•Logging-Baustein
•GUI-Baustein
•Sprachbaustein
•Benutzerlevel-Baustein
•Input-Baustein
Optionale Komponenten
• Advanced PP Customization runtime
Advanced PP Customization SDK ist ein
Software Development Kit zur Erstellung
von anwendungsspezifischen Benutzeroberflächen. Diese benötigen die Advanced
PP Customization runtime als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten, dass
die Advanced PP Customization runtime
pro Steuerung zu lizenzieren ist.
Sprachen
•Deutsch
•Englisch
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Handbuch
(auf CD-ROM)
Voraussetzungen
• DX100-, DX200- oder
FS100-Steuerung
• Visual Studio 2008
Entwicklungsumgebung
•Anwendungsentwicklung
basierend auf .Net Compact
Framework V2.0
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Advanced PP SDK
Entwicklungskit zur Erstellung anwendungsspezifischer Benutzeroberflächen
154768
Advanced PP
Customization runtime
Runtime für Steuerung
149628
MotoCom
Entwicklungstools
18 Roboter-Software
MotoCom SDK
Entwicklungsumgebung
Zugriff
Eigene
Anwendung
Entwicklungspaket für PC-Offline-Software
MotoCom ist eine Funktionsbibliothek in Form einer WindowsDLL (Dynamic Link Library), die den datentechnischen Zugriff
auf Motoman-Robotersteuerungen des Typs ERC, MRC, XRC,
NX100, DX100, DX200 und FS100 kapselt.
Dies erleichtert den Datenaustausch mit der Robotersteuerung
aus eigenen Anwendungen heraus, ohne dass das Kommunika-
tionsprotokoll der Steuerung implementiert werden muss. Das
Softwarepaket enthält hierzu kleine Beispiele für die Verwendung
der DLL mit den Programmiertools VisualBasic, VisualC++ sowie
VB.Net und VC# (unmanaged).
Die Kommunikation erfolgt wahlweise über die serielle Schnittstelle oder über ein Ethernet Netzwerk (MOTOMAN ERC nur
seriell).
Hauptfunktionen
•Dateiübertragung
• Roboter Kontrollfunktionen
– Status-Informationen
– System-Kontrolle
• I/O Signale setzen bzw. lesen
•Steuerung der Kommunikation
• DCI-Funktionen für jobinitiierte PC-Kommunikation
(LOADV, SAVEV etc.)
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 RS232 Adapterkabel: Robotercontroller (9pol.) – PC (9pol.)
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Sprachen
•Englisch
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
• Netzwerkkarte oder mindestens 1 COM-Port
• 100 MByte freien Festplattenspeicher
• CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoCom SDK
Entwicklungspaket für PC Entwickler-SDK
103186
MotoCom runtime
Runtime für PC
131950
MotoGSI
Entwicklungstools
Roboter-Software 19
MotoGSI SDK
Schnittstellen-Programmierung
MotoGSI SDK ist ein Entwicklungspaket zur Erstellung von Kommunikationsschnittstellen auf Jobebene. Hauptbestandteil von
MotoGSI ist eine Inform-Befehlsatzerweiterung, die den Aufbau von Kommunikationsverbindungen (Socketverbindungen) zu
externen Geräten ermöglicht. Unterstützt werden derzeit Schnittstellen auf Basis von Ethernet/TCP (Client), Ethernet/UDP sowie
RS232-Verbindungen. Damit ist die datentechnische Anbindung
der meisten Systeme über Ethernet und/oder serieller RS232Schnittstelle für den Roboterprogrammierer möglich.
MotoGSI setzt die MotoPlus runtime voraus und ist für die
MOTOMAN-Steuerungen DX100, DX200 und FS100 erhältlich.
Vorteile im Überblick
• Ermöglicht die Anbindung von beliebigen Geräten und
Kameras mittels TCP/IP oder RS232
• Implementierung von spezifischen Protokollen
• Standard Protokolle sind bereits vorhanden (FTP, SMTP, Telnet)
Hauptfunktionen
• Verbindungsaufbau
Hierfür stehen, abhängig vom eingesetzen Protokoll, die
Befehle TCPConnect, UDPBind, RS232Open zur Verfügung.
Diese geben ein Zugriffshandle zurück, das in der Folge
für weitere Operationen referenziert wird.
• Senden von Daten
Das Senden von Daten erfolgt mittels der Funktion SendData
und ist ein synchroner Prozess.
• Empfang von Daten
Für den Empfang von Daten steht ein Empfangspuffer zur
Verfügung, der die Daten asynchron entgegennimmt.
MotoGSI stellt Befehle für den Zugriff auf diesen Empfangspuffer bereit. Hierzu gehört z.B. die Möglichkeit den
Empfangspuffer auf bestimmte Datenmuster zu überprüfen.
• Hilfsfunktionen zur Datenaufbereitung
MotoGSI verwendet Byte-Arrays zur Übertragung der
Nutzdaten. Es stehen Hilfsfunktionen zur Verfügung, die
beispielsweise die Konvertierung von Strings in Bytes-Arrays
und umgekehrt unterstützen.
Weitere benötigte Komponenten
• MotoPlus runtime
MotoGSI SDK ist ein Software Entwicklungspaket zur
Erstellung von MotoGSI Kommunikationsapplikationen –
sogenannter MotoGSI. Apps. Diese benötigen die MotoPlus
runtime als Laufzeitumgebung. Hierbei ist zu beachten, dass
die MotoPlus runtime pro Steuerung zu lizenzieren ist.
Sprachen
•Englisch
Lieferumfang
• CD ROM
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit USB-Stick oder Speicherkartenanbindung zur
Übertragung der Daten auf die Robotersteuerung
• MOTOMAN DX100-, DX200- oder FS100-Robotersteuerung
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoGSI SDK
Software zur Schnittstellen-Programmierung
154082
MotoPlus runtime DX100
Runtime für Steuerung DX100
153655
MotoPlus runtime FS100
Runtime für Steuerung FS100
156863
MotoPlus runtime DX200
Runtime für Steuerung DX200
164065
MotoSIM
Offline Tools
20 Roboter-Software
MotoSim
Offline-Programmierung und Simulation
MotoSim ist ein umfassendes Softwarepaket zur Simulation und
Planung von Motoman-Robotersystemen. MotoSim verwendet
mit der 3D Hoops Graphic Engine eine der führenden Graphics
Engines auf dem Markt. Importfilter für IGES, SAT, HSF und
weitere Formate erlauben den problemlosen Import Ihrer CADModelle. Der interne Modelleditor ermöglicht zusätzlich die Erstellung von CAD-Modellen innerhalb von MotoSim.
3D Koordinatenschnitte
MotoSim garantiert bereits in einer frühen Projektphase, in der
die reale Anlage noch nicht zur Verfügung steht, eine sichere
Planung. Probleme können frühzeitig erkannt werden. Dieses ermöglicht einen reibungslosen Ablauf in der Realisierungsphase.
MotoSim bietet darüber hinaus Funktionen zur Offline Programmierung von Roboterzellen. Alle Motoman-Steuerungsgenerationen werden von MotoSim unterstützt, angefangen vom Typ ERC
bis zu den aktuellen DX100-, DX200- und FS100-Steuerungen1.
Detailstarke Grafik: HOOPS-Grafik-Engine
MotoSIM
Offline Tools
Roboter-Software 21
Hauptfunktionen
• Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen
MotoSim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse
von Anlagenlayouts. Hierbei profitiert MotoSim von der
zugrundeliegenden Hoops-Graphics Engine. Wichtige Maße
können direkt herausgemessen werden. Die Bedienoberfäche
beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie z.B. Kollissionskontrolle
und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
• Taktzeitanalyse
MotoSim als natives Herstellertool garantiert eine hohe
Genauigkeit der ermittelten Taktzeiten. Durch entsprechendes
Anpassen des Anlagenlayouts, der Roboterbahn und ggf.
des eingesetzten Robotertyps können optimale Taktzeiten
erarbeitet werden.
• Offline-Programmierung
Bewegungsprogramme werden in MotoSim erstellt und
können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung
übertragen werden. An CAD-Modellen werden direkt Bahnpunkte am Werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion)
aufgenommen. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG
Kalibrierungstool kann anschließend das virtuelle Anlagenlayout innerhalb MotoSim an die realen Gegebenheiten
angepasst werden. Eine Nachprogrammierung an der realen
Anlage kann somit minimiert werden.
Weitere Komponenten
• Modellbibliothek
Neben den Robotermodellen2 enthält die Bibliothek eine
Vielzahl an Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern,
Schweißausrüstungen, Förderbändern etc.
• Beispielzellen
MotoSim enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen
unter anderem zur Demonstration komplexerer Systemkonfigurationen.
• Job Transfer Modul
Ermöglicht das Transferieren von Jobs zwischen unterschiedlichen Manipulatortypen. Dies wir zum Beispiel notwendig,
wenn Roboterprogramme von einem alten auf einen neuen
Manipulatortyp übertragen werden sollen oder wenn die
Produktion von einem Manipulatortyp zu einem anderen
umgezogen wird.
• Remote Monitoring Funktion
Darstellung der Bewegung eines realen Roboters in MotoSim.
• MotoSim Viewer Funktion
MotoSim Simulationen lassen sich als Webapplikation
exportieren. Das heißt, fertige Simulationen können in einem
Browser abgespielt werden, ohne dass MotoSim selbst
installiert sein muss. Dies erlaubt die einfache Weitergabe
fertiger Simulationen beispielweise an Kunden oder Partner.
Optionale Komponenten
• JobEditor
JobEditor ist als eigenständiges Softwarepaket erhältlich.
Im Zusammenspiel mit MotoSim erlaubt es das komfortable
Editieren von Jobs.
• Inovate
CAD System zur Datenkonvertierung von nicht unterstützten
CAD-Datenformaten und zur Reduzierung der Detailtiefe von
Modellen.
• MotoCalvEG
Kalibrierungstool für Motoman-Roboter. Neben der Roboter- und Toolkalibrierung ermöglicht MotoCalvEG auch eine
Layoutkalibrierung im Verlauf derer das virtuelle Anlagenlayout
dem realen Anlagenlayout angepaßt wird.
Lieferumfang
• CD ROM
• Dongle (Hardware unterstützter Software-Key)
Systemvoraussetzungen
•W indows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit Systemen erfolgt die
Ausführung im 32-Bit Modus)
• OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro, ATI)
• Für Simulation von Multi-Roboteranlagen sollten CPU’s mit
hoher Rechenleistung verwendet werden (Quad-Core)
•Standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore);
je höher die darzustellenden Auflösungen, desto höher die
Rechenleistung der CPU
• Hauptspeicher: 4 GB
• 10 GB Festplattenspeicher
Verwandte Produkte
•MotoCalvEG
•JobEditor
•Inovate
1 MotoSim unterstützt derzeit nur Single-Roboter Systeme.
2 Eine 100 % Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit nicht garantiert.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoSim
Offline-Programmierung und Simulation
152355
22 Roboter-Software
MotoVRC
Offline Tools
MotoVRC
Offline-Programmierung und Simulation
MotoVRC ist ein umfassendes Softwarepaket zur Virtualisierung
von NX100, DX100, DX200 und FS100 basierten Robotersystemen. MotoVRC erlaubt nicht nur die grafische Virtualisierung der
Roboterzelle, sondern darüber hinaus die virtuelle Darstellung
des Robotersystems selbst. Die Bedienung des virtuellen Robotersystems erfolgt dabei analog zum realen Roboter über eine
virtuelle Teachbox, welche in Aussehen und Verhalten der des
realen Roboters entspricht. MotoVRC unterstützt dabei Mehrrobotersysteme (Twin-, Triple-Konfigurationen etc.).
Das MotoVRC-Softwarepaket beinhaltet zudem das MotoSim
Softwarepaket als eigenständiges Modul (vergleiche Datenblatt
MotoSim). Während MotoSim als Planungs- und Simulationstool
seine Stärken ausspielt, punktet MotoVRC als Offline-Programmiertool. Der Aufbau der Roboterzelle erfolgt auch hier mit Hilfe
der 3D Hoops Graphics Engine, eine der führenden Graphics
Engines im Bereich moderner CAD/CAM-Systeme.
MotoVRC
Offline Tools
Roboter-Software 23
Hauptfunktionen
• Virtuelle Roboter-Steuerung
Konfiguration und Bedienung der virtuellen Steuerung erfolgt analog
zur realen Steuerung. 1:1 Abbild der realen Teachbox auf dem
PC-Bildschirm. Dies bezieht sich auf das Erstellen von Programmen,
das Editieren von Bedingungsdateien als auch auf die Einrichtung
des Robotersystems im Maintenance Modus. Hierbei werden auch
Mehrroboterkonfigurationen unterstützt. Damit eignet sich MotoVRC
auch vorzüglich zur Einarbeitung in die reale Steuerung zu Schulungszwecken bzw. bei fehlender Hardware.
• Graphische Simulation
Durch die integrierten CAD-Importfiler für IGES, SAT und HSF-Dateien
können grafische Modelle einfach übernommen werden. Der interne
Modelleditor ermöglicht zudem das Erstellen von Modellen in MotoVRC.
• Offline-Programmierung
Bewegungsprogramme können in MotoVRC erstellt werden. Diese
können anschließend direkt auf die reale Robotersteuerung übertragen
werden. Entsprechende CAD-Modelle vorausgesetzt, können direkt
Bahnpunkte am Werkstück einfach per MausKlick (OLP Funktion)
aufgenommen werden. Mittels des optional erhältlichen MotoCalvEG
Kalibrierungstools kann anschließend das virtuelle Anlagenlayout innerhalb MotoSim an die realen Gegebenheiten angepasst werden. Eine
Nachprogrammierung an der realen Anlage kann somit minimiert werden.
• Reichweiten- und Zugänglichkeitsuntersuchungen
MotoSim ermöglicht den schnellen Aufbau und die Analyse von
Anlagenlayouts. Hierbei profitiert MotoSim von der zugrundeliegenden
Hoops-Graphics Engine. Abstände können direkt herausgemessen
werden. Die Bedienoberfäche beinhaltet komfortable Hilfsmittel wie
z.B. Kollissionskontrolle und benutzerdefinierte 3D-Ansichten.
Weitere Komponenten
• MotoSim (siehe auch Seiten 24/25 Datenblatt MotoSim)
Zum Installationsumfang von MotoVRC gehört eine Vollversion von
MotoSim, dem bewährten Planungs- und Simulationstool. MotoSim
ist Bestandteil der MotoVRC Lizenz und kann dementsprechend nicht
getrennt von MotoVRC betrieben werden.
• Modellbibliothek
Neben den Robotermodellen1 enthält die Bibliothek eine Vielzahl an
Modellen von Peripheriegeräten wie Positionierern, Schweißausrüstungen, Förderbändern etc.
• Beispielzellen
MotoVRC enthält eine Anzahl von Beispielzellen. Diese dienen unter
anderem zur Demonstration komplexerer Systemkonfigurationen.
• MotoSim Viewer Funktion
MotoSim Simulationen lassen sich als Webapplikation exportieren.
Das heißt fertige Simulationen können in einem Browser abgespielt
werden, ohne das MotoSim selbst installiert sein muss. Dies ermög-
licht die einfache Weitergabe fertiger Simulationen beispielweise
an Kunden oder Partner.
• Integriertes CAM-System
Computer Aided Manufacturing in MotoVRC unterstützt die softwarebasierte, automatisierte Applikationserstellung für viele Einsatzbereiche
in der Industrie. Roboterprogramme für Lichtbogen- und Laserschweißen, Laser-Schneiden, Lackieren sowie Allgemeine Anwendungen können mit Hilfe der CAM Funktion automatisiert erstellt
werden. Nützliche Funktionen wie beispielsweise die automatisierte
Pfadplanung durch Kantenselektion am Simulationsmodell sowie das
Einstellen zahlreicher Schweißparameter bereits vor der Programmerstellung erleichtern und beschleunigen die Realisierung komplexer
Schweißaufgaben.
Optionale Komponenten
• CAD-Importfilter für SolidWorks
Zusätzlich zu den Formaten IGES, SAT und HSF ist optional auch der
Import von Solid- Works CAD-Daten über diesen Filter möglich.
• CAD-Importfilter für CATIA V5
Zusätzlich zu den Formaten IGES, SAT und HSF ist optional auch der
Import von Catia V5 CAD-Daten über diesen Filter möglich.
• CAD-Importfilter für Autodesk Inventor
Zusätzlich zu den Formaten IGES, SAT und HSF ist optional auch der
Import von Autodesk Inventor CAD-Daten über diesen Filter möglich.
• CAD-Importfilter für Pro/Engineer
Zusätzlich zu den Formaten IGES, SAT und HSF ist optional auch der
Import von Pro/Engineer CAD-Daten über diesen Filter möglich.
• CAD-Importfilter für STEP
Zusätzlich zu den Formaten IGES, SAT und HSF ist optional auch der
Import von STEP CAD-Daten über diesen Filter möglich.
Lieferumfang
• CD ROM
•Dongle
Systemvoraussetzungen
•Windows XP/7 (32-Bit, bei 64-Bit Systemen erfolgt die Ausführung
im 32-Bit Modus)
• OpenGL-fähige Grafikkarte (Nvidia Quadro, ATI)
• Für Simulation von Multi-Roboteranlagen sollten CPU’s mit hoher
Rechenleistung verwendet werden (Quad-Core)
•Standard-Monitore verwenden (keine CADMonitore); je höher die darzustellenden Auflösungen, desto höher die Rechenleistung der CPU
• Hauptspeicher: 4 GB
• 10 GB Festplattenspeicher
1 Eine 100 % Abdeckung aller erhältlichen Robotertypen wird derzeit nicht garantiert.
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoVRC
Offline-Programmierung und Simulation (mit virtueller Teachbox)
152357
MotoVRC Solidworks
Softwareoption
166475
MotoVRC Catia V5
Softwareoption
166476
MotoVRC Inventor
Softwareoption
166477
MotoVRC Pro/Engineer
Softwareoption
166478
MotoVRC Step
Softwareoption
166479
Ladder
Editor
Offline Tools
24 Roboter-Software
LadderEditor
Editor für das Ladderprogramm
Die integrierte SPS (Concurrent I/O) Funktion der MotomanRobotercontroller verarbeitet I/O Signale unabhängig und parallel
zu Manipulator-Operationen. LadderEditor ermöglicht das Erstellen und das Editieren des zugehörigen SPS-Programms in
Kontaktplan-Darstellung (Ladder Logic). Das Editieren erfolgt
über einfache „Drag and Drop“-Funktion mit der Maus. Beim
Kompilieren des Ladder-Programmes erfolgt eine automatische
Syntax-Überprüfung. Desweiteren stehen umfangreiche Suchfunktionen zur Verfügung.
Hauptfunktionen
• Einfaches Editieren des Ladder-Mnemonic Codes
• Unterstützende graphische Darstellung
• Preview-Funktion zur Anzeige einer kompletten Zeile
des Ladder-Programmes
• Einfache Drag-and-Drop-Funktion zum Editieren
von Verknüpfungen
• Copy and Paste zwischen verschiedenen LadderProgrammen möglich
• Umfangreiche Cross-Reference-Funktionen
• Aufzeichnung von Sprung-Operationen
• Zugriffsschutz über Passwort
• Umfangreiche Druckfunktionen
• Keine Simulationsfunktion
Sprachen
•Englisch
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC
•Windows XP/7
• 2 GHz Prozessor
• 2 GB RAM
• 256 MB Grafikkarte
• 10 GB Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
LadderEditor FS100
Editor für Ladderprogramm Steuerung FS100
156423
LadderEditor DX100
Editor für Ladderprogramm Steuerung DX100
145768
LadderEditor DX200
Editor für Ladderprogramm Steuerung DX200
167680
JobEditor
Offline Tools
Roboter-Software 25
JobEditor
Screen JobEditor für NX
Screen JobEditor für DX
Editieren von Roboterprogrammen am PC
JobEditor ist eine Software zum Editieren von Motoman-Roboterprogrammen (Inform-Jobs).
JobEditor ermöglicht es dem Benutzer, Jobs zu erstellen oder zu
modifizieren, ohne den Roboter aus der Produktion zu nehmen
Hauptfunktionen
• Erstellen und Editieren eines Jobs mit Syntaxkontrolle
– Befehlszeilen einfügen/löschen
– Befehlszeile editieren
– Ausschneiden/Kopieren/Einfügen
• Anzeigen/Editieren Job-Header
• Editieren von Variablen-/IO-Namen
• Job ausdrucken
• Job umbenennen
•Suchen nach Job-Inhalt
Der Befehlssatz (Instruktionsliste) entspricht weitgehend
dem der realen Steuerung. Das Editieren von geteachten
Positionsdaten ist jedoch nur über das PGH möglich.
(offline). Die eingebaute Syntaxprüfung garantiert die Integrität
der erstellten Roboterprogramme.
Es existieren jeweils getrennte Versionen für die Yaskawa
Motoman-Steuerungsgenerationen XRC, NX100, FS100, DX100
und DX200.
Sprachen
•Englisch
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC
•Windows XP/7
• 2 GHz Prozessor
• 2 GB RAM
• 256 MB Grafikkarte
• 10 GB Festplattenspeicher
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
JobEditor FS100
Software für Steuerung FS100
156422
JobEditor DX100
Software für Steuerung DX100
145765
JobEditor DX200
Software für Steuerung DX200
167681
MotoCalvEG
Offline Tools
26 Roboter-Software
MotoCalvEG
Software zur Roboter- und Werkzeugkalibrierung
MotoCalvEG ist eine PC-Software zur Verbesserung der Absolutgenauigkeit von MOTOMAN-Robotern. Es können verschiedene
Kalibrierungen durchgeführt werden: Die Kalibrierung des Roboters, des Werkzeugs, des Werkzeugwinkels, die WerkstückKalibrierung und die Layout-Kalibrierung.
Hauptfunktion ist die Kalibrierung des Roboters. Sie haben damit
die Möglichkeit nach einem Zusammenstoß oder nach dem
Austausch von Motor bzw. Getriebe die Absolutdaten und die
Werkzeugdaten neu festzulegen und damit die Genauigkeit des
TCPs (Tool Center Point) auf das ursprüngliche Niveau zu setzen.
Basis der Roboterkalibrierung ist ein 25-Punkte-Job, der vom
Bediener am zu vermessenden Roboter erstellt wird.
Die Software unterstützt ERC-, MRC-, XRC-, NX100-, DX100-,
DX200- und FS100-Robotercontroller.
Hauptfunktionen
• Kalibrierung des Roboters
• Verbesserung der absoluten Positioniergenauigkeit
• Kalibrierung des Werkzeugs
• Kalibrierung des Werkzeugwinkels
•Werkstück-Kalibrierung
•Layout-Kalibrierung
Sprachen
•Deutsch
•Englisch
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
• 1 Handbuch (auf CD-ROM)
Systemvoraussetzungen PC
• PC mit Windows 2000/XP/7
• 100 MByte freien Festplattenspeicher
• CD-ROM Laufwerk zur Installation
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
MotoCalvEG
Software zur Roboter- und Werkzeugkalibrierung 103167
103167
Applikationssoftware
Roboter-Software 27
MotoPick
Applikationssoftware
28 Roboter-Software
MotoPick
Kommissionier-Software/Management Software
zur Steuerung von Picking-Prozessen
Der Bediener benötigt lediglich geringe Kenntnisse über die
direkte Programmierung eines einzelnen Roboters, da sich alle
Prozesse zentral über MotoPick steuern lassen.
MotoPick koordiniert und vereinfacht komplexe Verpackungsprozesse und besticht durch seine einfache Handhabung.
Das Zusammenspiel von Produkterkennung mittels Kamera,
sowie die Förderbandverfolgung und die korrekte Ablage des
Produktes an der gewünschten Position im richtigen Tray wird
über MotoPick gesteuert.
Die einfache Programmierung verkürzt dabei die Zeit zur Inbetriebnahme und ermöglicht einen schnellen Produktwechsel.
Hauptfunktionen
• Aufteilung der Greifaufgabe auf bis zu 4 Roboter,
auch mit Mehrfachgreifern
• Einfaches Einlernen neuer Produkte über integrierte
Cognex-Oberfläche
• Einfaches Programmieren – z.B. Ablageposition,
Greifhöhe – über intuitive Eingabemasken
•Italienisch
• weitere auf Anfrage
Lieferumfang
•CD-ROM
• 1 Dongle
Systemvoraussetzungen PC
•WindowsXP/7 32 bit
• Robotersteuerung FS100
Sprachen
•Englisch
•Deutsch
Produktname
Beschreibung
Art.-Nr.
Software MotoPick
Kommissionier-Software / Management-Software
152495
MotoSight2D
Applikationssoftware
Roboter-Software 29
Funktion MotoSight2D
Steuerung und Bedienung von Kameraapplikationen
MotoSight2D Interface ist eine Softwareerweiterung der DX100,
DX200 und FS100 zur Steuerung und Bedienung von Cognex
Insight EasyBuilderbasierten Applikationen mit YASKAWAKameras.
Hauptfunktionen
•Steuerung/Bedienung von bis zu 4 Kameras
• Anzeige Kamerabild auf Roboter-PHG
• Einfache Zurodnung von Vision-Ergebnissen zu
Robotervariablen
• Makros zum Triggern und Übertragen von Ergebnissen
• Anzeige und Bearbeiten von Schwellwerten
• Anzeige Gut/Schlecht
• Anzeige grafischer Ergebniselemente
• Kundenspezifisches, flexibles Anzeigen und Bearbeiten
• Aktuelle Job- und Bildspeicherung mit PHG
• Vision Pattern
Sprachen
•Englisch
Lieferumfang
• MotoSight2D IF CDROM
• Manual (auf CDROM, nur in Englisch)
Optional erhältlich
• YASKAWA-Kamerasysteme in verschiedenen Leistungsklassen
Systemvoraussetzungen YASKAWA-Kamera
• EasyBuilder und Spreadsheet auf Cognex InSight Seite
Produktname
Art.-Nr.
Funktion MotoSight2D-DX100 Interface
156422
Funktion MotoSight2D-DX100 Interface
145765
Funktion MotoSight2D-DX100 Interface
167681
YASKAWA ACADEMY
30 Roboter-Software
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switzerland s.A.
Dällikon +41-44-847-17-17
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YAsKAwA Ibérica, s.L.
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skala Robotech As
Lierstranda +47-32240600
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Timisoara +40-720-279-866
RO
MPL Automation s.R.L.
satu Mare +40 (0) 261 750 741
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YAsKAwA France sARL
saint-Aignan-de-Grand-Lieu
+33-2-40131919
FIN YAsKAwA Finland Oy
Turku +358-(0)-403000600
GB
YAsKAwA UK Ltd.
Banbury +44-1295-272755
I
YAsKAwA Italia s.r.l.
Torino +39-011-9005833
IL
YAsKAwA Europe Technology Ltd.
Rosh Ha’ayin +972-3-9004114
NL
YAsKAwA Benelux B.V.
son +31-40-2895500
PL
YAsKAwA Polska sp. z o.o.
wrocław +48-71-7928670
RUs YAsKAwA Nordic AB
Moskva +46-480-417-800
sE
YAsKAwA Nordic AB
Torsås +46-480-417-800
sI
YAsKAwA slovenia
Ribnica +386-1-8372-410
TR
YAsKAwA Turkey Elektrik
Ticaret Ltd. sti.
İstanbul +90-216-5273450
ZA
YAsKAwA southern Africa (PTY) Ltd
Johannesburg +27-11-6083182
robotics@yaskawa.eu.com
www.yaskawa.eu.com
Alle Maße in mm | Technische Änderungen vorbehalten |
Maßstäbliche Daten können unter robotics@yaskawa.eu.com angefordert werden –
C-06-2016, A-Nr. 163796