bcagfe

Laser and LED Safety
PLR is a laser product and, as such, complies with standard
IEC 60825-1:2007. It also complies with 21 CFR 1040.10 / 11
(CDRH) except for deviations pursuant to Laser Notice No. 50,
dated June 24, 2007. The legal regulations on laser safety for
the laser class corresponding to the PLR must be adhered to.
The PLR is equipped with a Class 2M laser.
a
2 Product Specification
The PLR is a stand-alone system for robot guidance in partpicking applications. The sensor can be used in applications
such as de-racking, de-palletizing and handling. The sensor
measures the 3D pose of the part (X, Y, Z, roll, pitch and yaw).
The PLR is an integrated, calibrated and pre-configured device,
ready to be mounted in the robot gripper and connected to the
robot controller. The robot controller communicates with the
PLR through a simple control interface over which commands
are sent to the PLR and the PLR outputs part-pose data.
This is a class A product. In a domestic environment this
product may cause radio interference, in which case the user
may be required to take adequate measures.
Warning: Class A equipment is intended for use in an
industrial environment.
a
3 Documentation
Documentation can be found on the CD or downloaded from
http://visionsupport.sick.com/. The following documentation
is available: Operating Instructions, Release Notes, Calibration
Target and Quickstart.
Danmark
Phone +45 45 82 64 00
E-Mail sick@sick.dk
Deutschland
Phone +49 211 5301-301
E-Mail kundenservice@sick.de
España
Phone +34 93 480 31 00
E-Mail info@sick.es
France
Phone +33 1 64 62 35 00
E-Mail info@sick.fr
Great Britain
Phone +44 (0)1727 831121
E-Mail info@sick.co.uk
India
Phone +91–22–4033 8333
E-Mail info@sick-india.com
Israel
Phone +972-4-999-0590
E-Mail info@sick-sensors.com
Italia
Phone +39 02 27 43 41
E-Mail info@sick.it
Japan
Phone +81 (0)3 3358 1341
E-Mail support@sick.jp
Magyarország
Phone +36 1 371 2680
E-Mail office@sick.hu
Nederlands
Phone +31 (0)30 229 25 44
E-Mail info@sick.nl
Schweiz
Phone +41 41 619 29 39
E-Mail contact@sick.ch
Singapore
Phone +65 6744 3732
E-Mail admin@sicksgp.com.sg
South Africa
Phone +27 11 472 3733
E-Mail info@sickautomation.co.za
South Korea
Phone +82-2 786 6321/4
E-Mail info@sickkorea.net
Slovenija
Phone +386 (0)1-47 69 990
E-Mail office@sick.si
Suomi
Phone +358-9-25 15 800
E-Mail sick@sick.fi
Sverige
Phone +46 10 110 10 00
E-Mail info@sick.se
Taiwan
Phone +886 2 2375-6288
E-Mail sales@sick.com.tw
Türkiye
Phone +90 216 528 50 00
E-Mail info@sick.com.tr
United Arab Emirates
Phone +971 4 8865 878
E-Mail info@sick.ae
USA/México
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
E-Mail info@sickusa.com
More representatives and agencies
at www.sick.com
8014878/XP03/2014-02
All rights reserved ∙ Subject to change without notice
λ = 400-800 nm
LASER RADIATION,
DO NOT STARE INTO THE BEAM OR VIEW
DIRECTLY WITH OPTICAL INSTRUMENTS
CLASS 2M LASER PRODUCT
wavelength: 660nm, DC or pulsed,
output < C6 * 1 mW within 7 mm aperture
according to IEC 60825-1:2007
complies with 21 CFR 1040.10 and 1040.11 except for
deviations pursuant to Laser Notice No. 50, dated June 24, 2007
Dimensional Drawing
211.2 (8.32)

The PLR is configured via the PLR User Interface which is
hosted on a web server running on the PLR. The PLR User
Interface is accessed by a web browser. No additional
software has to be installed.




150 (5.91)


60

30
15


(2.36)
132.5 (5.22)
20
(0.79)
1 (0.04)
12
6x
18
(0.71)
Web browsers supported by the PLR User Interface:
•
Internet Explorer
•
Google Chrome
•
Mozilla Firefox
189.5 (7.46)
Administrator user ID: admin
Default administrator password: admin
The default IP address is 192.168.0.45.
The default URL to the PLR User Interface is
http://192.168.0.45/index.html
6 Installation


a
a
7 Service and Maintenance
The PLR contains no user-serviceable parts. The device
warranty will be void if the device is opened.
Warning: To avoid exposure to hazardous radiation,
the power to the PLR must be turned off before
maintenance is performed
b Check screw connections and connectors at regular
intervals.
b Clean the housing with a soft cloth. This can be either dry or
dampened with a mild, water-diluted cleaning agent without
powder additives.
If the unit fails, please contact SICK or the SICK representative
that supplied the unit for further instructions.
a
8 Support
For technical support, please see the contact information on
the SICK Vision Support web site: http://visionsupport.sick.
com/
Web browser
-PLR User
Interface
-Setup
-Maintenance
Type PLR-3210111
Features
Type of system
Part localization
Applications
Localization of body parts stored
in racks
System Features
Localization of mainly oriented
sheet-metal parts using a combination of 2D and 3D measurement
Working distance
360-370 mm High-accuracy range
350-1500 mm Coarse measurement range
Example field of vision
200 mm x 260 mm @ 360 mm
distance 1)
Resolution
1024 x 768 pixel
Illumination
Laser (660 nm), and LED (630 nm)
Laser class
2M
LED class
Risk group 1 (low risk IEC
62471:2006)
Output data
x, y, z (mm), roll, pitch, yaw
(degrees)
Image sensor
CMOS
PLR
Ethernet TCP/IP
XML/CSV, Web
server
Robot
Controller
H
Suitable image positions
The PLR should be mounted so that the laser-cross is
projected onto a flat area of the part.
Laser cross
target area
Part localization accuracy
± 0.5 mm, ± 0.1º 2)
Part localization time
<500 msec
Ethernet connector
100 Mbit/s
Function (Ethernet)
Robot interface, Operator interface
Protocol (Ethernet)
TCP/IP XML or CSV (Robot), TCP/
IP (Operator)
Operator Interface
Web server
Mechanics/electronics
G
Ensure that all laser safety requirements for the
appropriate laser system class are fulfilled (see A ).
Ensure that the PLR is powered down during the installation process and is disconnected from the power
supply.
b Mount the PLR in the correct position relative to the part in
the rack, see D
b Connect the Ethernet connector on the PLR to a computer
with a web browser.
b Connect the I/O connector on the PLR to an unpowered 24 V
DC power supply unit.
b Switch on the power supply.
PLR 3000
Connecting Devices
Interfaces
150 (5.91)
80
(3.15)
G
Technical Data
Performance
189 (7.44)
73 (2.87)
1 Power connector (M12, male)
2 LED illumination connector (M12, female)
3 Ethernet connector (M12, female)
4 Laser opening
5 Camera opening
6 Mounting hole pattern M8 x 8 mm depth
7 Fitting hole pattern Ø 6H7 x 8 mm depth
C
Connections
POWER CONNECTOR
6
5
7
4
1
8
2
3

32°
300.9 (11.85)
China
Phone +852-2763 6966
E-Mail ghk@sick.com.hk
Russia
Phone +7 495 775 05 30
E-Mail info@sick.ru
according to IEC 62471:2006
visible LED light
85.4
Ceská Republika
Phone +420 2 57 91 18 50
E-Mail sick@sick.cz
România
Phone +40 356 171 120
E-Mail office@sick.ro
Warning: The laser may be activated as soon as the
PLR is powered on. Avoid direct exposure to the
laser beam. Avoid looking at reflected laser light.
(3.36)
Canada
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
E-Mail info@sickusa.com
Polska
Phone +48 22 837 40 50
E-Mail info@sick.pl
E
WARNING: OPTICAL RADIATION
DO NOT STARE INTO BEAM
RISK GROUP 1 (LOW RISK)
50
Brasil
Phone +55 11 3215-4900
E-Mail sac@sick.com.br
Österreich
Phone +43 (0)22 36 62 28 8-0
E-Mail office@sick.at
AVOID EXPOSURE LASER
RADIATION
EMITTED FROM THIS
APERTURE
310 (12.20)
144 (5.67 )
Belgium/Luxembourg
Phone +32 (0)2 466 55 66
E-Mail info@sick.be
Norge
Phone +47 67 81 50 00
E-Mail austefjord@sick.no
Nominal working distance of the PLR is 365 mm.
(0.46)
5 PLR User Interface
CAUTION: Class 2M lasers emit visible radiation
in the wavelength range from 400 nm to 700 nm
where eye protection is normally afforded by aversion responses including the blink reflex. However,
it is dangerous to look directly at the beam source
using an optical instrument or to intentionally
suppress the blink reflex.
b Do not stare into beam.
b Do not view the laser beam directly with
optical instruments such as magnifying glasses,
telescopes, etc.
(0.59)
The PLR is connected to a 24 V DC power supply and to a
computer running a supported web browser. (See 5 PLR User
Interface) and a web browser.
b The power supply is connected to the Power connector
(M12).
b The computer used to display the PLR User Interface is
connected to the Ethernet connector (M12), either directly or
through an Ethernet switch.
b The LED illumination is connected to the LED illumination
connector (M12).
Australia
Phone +61 3 9497 4100
1800 334 802 – tollfree
E-Mail sales@sick.com.au
B
C
87 (3.43)
4 Connections
The PLR must be firmly attached to the gripper. Any
movement of the PLR could significantly impair the
accuracy of hand-eye alignment.
b Appropriate eye protection should be used during installation
and alignment operations.
b A beam attenuator and an emission indicator are recommended for the system.
PLR is a laser product; operation or the use of procedures other
than as specified in the present documentation may result in
exposure to hazardous radiation.
a
Environment
The PLR should be mounted so that a part, irrespective of its position in the rack, is visible to the PLR
from the measurement position.
(1.18)
EN
D
The PLR should be mounted in the robot gripper in
such a way that both the camera and the laser have
a clear view of the part to be localized.
Class 2M – “Caution”
(1.97)
3D vision system for robotic part
handling
b Read the entire Quickstart before using the device.
b Connection, assembly, and settings must be performed by
competent technicians.
b Do not connect external I/O signals to the device while it is
powered. This could damage the device.
b Do not use the device in areas where there is a risk of
explosion.
b The criteria that must be met to ensure safe operation
depend on the laser and LED class of the device (see E ).
Read the section on laser safety A and the safety instructions in the user manuals carefully.
1
PLR 3000
A
1 Safety
(0.04)
QUICKSTART

1
Trigger In/In 0
Reset to factory defaults
2
DC 24 V, 1.3A
±20%
-
Reserved
Reserved
5
-
Reserved
Reserved
6
-
7
GND
8
-
24 VDC ± 20%
Power consumption
1.2 A
Housing material
Anodized aluminium
Enclosure rating
IP65
Weight
3 kg
Gray scale
features
0 ºC … +45 ºC 3)
Ambient temperature, storage –30 … +70 ºC 3)
Comment
-
Supply voltage
Ambient temperature,
operation
Pin Signal
3
Power: M12 8-pin male, Ethernet:
M12 4-pin D-coded
Ambient data
8 LED illumination mounted on top of device,
mounting in 4 directions around the camera opening is also possible
9 Transmitted beam
ß Reflected beam
4
Connectors
Shock load
15 G, 3 x 6 directions
Vibration load
5 G, 58 ... 150 Hz
This is the typical field of vision, individual variations can
occur.
2)
Depending on part characteristics such as material reflectivity,
edge features, etc.
3)
Non-condensing.
1)
F
Reserved
Note: The shielding of the power connector cable should be connected to ground.
In 0
Low
High
Comment
Device inputs (24 V)
0 … +2.0 V
+7.0 … Usupply
Reset,
Pulldown 30 kΩ.
Accessories
Accessories
Part No.
10-meter power & I/O cable
6049511
10-meter Ethernet cable
6049507
The dimensions of the flat area on which the laser-cross is
projected should be minimum 40x40 mm. This will allow for
a translation of the part by ± 15 mm either up or down or to
the left or right.
The image must contain at least two grayscale features that
provide sufficient information about the rotation and y-z
translation of the part.
Disclaimer
SICK uses standard IP technology for its products, e.g. IO Link,
industrial PCs. In doing so, its primary aim is to ensure the
availability of products and services.
SICK always assumes that the integrity and confidentiality of
data and rights involved in the use of the above-mentioned
products are ensured by customers themselves.
In all cases, the appropriate security measures, e.g. network
separation, firewalls, antivirus protection, patch management,
etc., are always implemented by customers themselves,
according to the situation.
Laser- und LED-Sicherheit
Der PLR ist ein Laserprodukt, das als solches dem Standard IEC
60825-1:2007 entspricht. Es entspricht auch 21 CFR 1040.10/11
(CDRH) mit Ausnahme der Abweichungen gemäß Laser Notice No.
50 vom 24. Juni 2007. Es müssen die gesetzlichen Bestimmungen
zur Lasersicherheit in Bezug auf die Laser-Klasse des PLR
eingehalten werden. Der PLR ist mit einem Laser der Klasse 2M
ausgestattet.
a
2. Produktspezifikation
Das PLR-System ist ein eigenständiges System zum Steuern von
Robotern beim Aufnehmen von Teilen. Der Sensor kann bei Vorgängen
wie dem Entnehmen von Teilen aus Ablagen oder von Paletten und bei
deren Handhabung verwendet werden. Der Sensor misst die 3D-Position
des Teils (Roll-Nick-Gier-Winkel (Roll-Pitch-Yaw) in Bezug auf die X-, Y-,
Z-Achse).
Der PLR ist ein integriertes, kalibriertes und vorkonfiguriertes Gerät,
das sofort an einem Robotergreifer montiert und an den Controller
des Roboters angeschlossen werden kann. Der Roboter-Controller
kommuniziert mit dem PLR über eine einfache Steuerungsschnittstelle:
Befehle werden zum PLR gesendet, und der PLR liefert Daten über die
Position von Teilen an den Controller.
a
Dies ist ein Produkt der Klasse A. Im Wohnbereich kann dieses
Produkt elektromagnetische Interferenzen (Funkstörungen) bewirken.
In diesem Fall muss der Benutzer gegebenenfalls entsprechende
Gegenmaßnahmen treffen.
3. Dokumentation
Die Dokumentation finden Sie auf der CD oder als Download auf
http://visionsupport.sick.com/. Folgende Dokumente sind verfügbar:
Betriebsanleitung, Operating Instructions, Versionshinweise,
Kalibrierungswerkzeug and Schnellstart.
B
China
Phone +852-2763 6966
E-Mail ghk@sick.com.hk
Danmark
Phone +45 45 82 64 00
E-Mail sick@sick.dk
Deutschland
Phone +49 211 5301-301
E-Mail kundenservice@sick.de
España
Phone +34 93 480 31 00
E-Mail info@sick.es
France
Phone +33 1 64 62 35 00
E-Mail info@sick.fr
Great Britain
Phone +44 (0)1727 831121
E-Mail info@sick.co.uk
India
Phone +91–22–4033 8333
E-Mail info@sick-india.com
Israel
Phone +972-4-999-0590
E-Mail info@sick-sensors.com
Italia
Phone +39 02 27 43 41
E-Mail info@sick.it
Japan
Phone +81 (0)3 3358 1341
E-Mail support@sick.jp
Magyarország
Phone +36 1 371 2680
E-Mail office@sick.hu
Nederlands
Phone +31 (0)30 229 25 44
E-Mail info@sick.nl
Russia
Phone +7 495 775 05 30
E-Mail info@sick.ru
Schweiz
Phone +41 41 619 29 39
E-Mail contact@sick.ch
Singapore
Phone +65 6744 3732
E-Mail admin@sicksgp.com.sg
South Africa
Phone +27 11 472 3733
E-Mail info@sickautomation.co.za
South Korea
Phone +82-2 786 6321/4
E-Mail info@sickkorea.net
Slovenija
Phone +386 (0)1-47 69 990
E-Mail office@sick.si
Suomi
Phone +358-9-25 15 800
E-Mail sick@sick.fi
Sverige
Phone +46 10 110 10 00
E-Mail info@sick.se
Taiwan
Phone +886 2 2375-6288
E-Mail sales@sick.com.tw
Türkiye
Phone +90 216 528 50 00
E-Mail info@sick.com.tr
United Arab Emirates
Phone +971 4 8865 878
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USA/México
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
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at www.sick.com
8014878/XP03/2014-02
Alle Rechte vorbehalten ∙ Änderungen ohne vorherige Ankündigung vorbehalten
gemäß IEC 60825-1:2007
entspricht 21 CFR 1040.10 und 1040.11 mit Ausnahme der
Abweichungen gemäß Laser Notice No. 50 vom 24. Juni 2007.





20
1
80
150
6x
Von der PLR-Benutzerschnittstelle unterstützte Webbrowser:
•
Internet Explorer
•
Google Chrome
•
Mozilla Firefox
150
87




6. Installation
189,5
a
a
Sorgen Sie dafür, dass alle Laser-Sicherheitsanforderungen der
betreffenden Laserklasse erfüllt werden (siehe A ).
Achten Sie darauf, dass der PLR während der Installation
ausgeschaltet und von der Stromversorgung getrennt ist.
b Montieren Sie den PLR in Hinblick auf das Teil in der Ablage, siehe D
b Verbinden Sie den PLR über den Ethernet-Anschluss mit einem
Computer, auf dem ein Webbrowser installiert ist.
b Schließen Sie den Anschluss für die Stromversorgung des PLR an eine
nicht stromführende 24-V-Gleichstromquelle (Netzteil) an.
b Schalten Sie das Netzteil ein.
7. Service und Wartung
Im Inneren des PLR befinden sich keine Teile, die vom Benutzer gewartet
werden müssen. Bei Öffnen des Geräts erlischt die Garantie für das
Gerät.
Warnung: Zur Vermeidung gefährlicher Strahlenexposition muss
die Stromzufuhr zum PLR ausgeschaltet werden, bevor mit
Wartungsarbeiten begonnen wird.
b Überprüfen Sie in regelmäßigen Abständen Verschraubungen und
Anschlüsse.
b Säubern Sie das Gehäuse mit einem weichen Tuch. Dieses kann
trocken sein oder angefeuchtet mit einem milden. wasserverdünnten
Reinigungsmittel ohne pulverige Zusätze.
Bei Geräteausfall wenden Sie sich an SICK oder die Vertretung von SICK,
die das Gerät geliefert hat, und fragen Sie nach weiteren Instruktionen.
a
8.
Kundensupport
Die Kontaktdetails des technischen Support finden Sie auf der SICK
Vision Support-Website unter http://visionsupport.sick.com/
189
73
C
8 Montage der LED-Beleuchtung oben; Montage um die Kameraöffnung
herum in 4 Richtungen ist auch möglich
9 Ausgesandter Laserstrahl
ß Reflektierter Laserstrahl
Anschlüsse
ANSCHLUSS STROMQUELLE
6
5
7
4
1
8
2
3

32°

1 Anschluss Stromquelle (M12, männlich)
2 Anschluss LED-Beleuchtung (M12, weiblich)
3 Ethernetanschluss (M12, weiblich)
4 Laseröffnung
5 Kameraöffnung
6 Muster für Montagelöcher, M8 x 8 mm Tiefe
7 Anordnung Passbohrungen Ø 6H7 x 8 mm Tiefe
Webbrowser
- PLRBenutzerschnittstelle
- Einrichtung
- Wartung
Typ PLR-3210111
Merkmale
Art des Systems
Teile-Lokalisierung
Anwendungen
Lokalisierung von Karosserieteilen, die in
Ablagen gelagert sind
Systemmerkmale
Lokalisierung von überwiegend
ausgerichtet abgelegten Blechteilen
durch eine Kombination aus 2D- und
3D-Messung
Arbeitsdistanz
Bereich für hohe Genauigkeit:
360 - 370 mm
Bereich für grobe Messung:
350 - 1500 mm
Beispiel-Sichtfeld
Distanz: 200 mm x 260 mm bei 360
mm 1)
Auflösung
1024 x 768 Pixel
Beleuchtung
Laser (660 nm) und LED (630 nm)
Laser-Klasse
2M
LED-Klasse
Risikogruppe 1 (geringes Risiko gemäß
IEC 62471:2006)
Ausgabedaten
x, y, z (mm), Roll-Nick-Gier-Winkel (Grad)
Bildsensor
CMOS
PLR
Ethernet TCP/IP
XML/CSV, Webserver
RoboterController
H
Geeignete Bildpositionen
Der PLR sollte so montiert werden, dass das Laser-Kreuz auf einen
ebenen Bereich des Teils projiziert wird.
Zielbereich für
Laser-Kreuz
Leistung
Genauigkeit bei der TeileLokalisierung
± 0,5 mm, ± 0,1º 2)
Dauer für Teile-Lokalisierung
<500 ms
Ethernet-Anschluss
100 Mbit/s
Funktion (Ethernet)
Roboter-Schnittstelle,
Bedienerschnittstelle
Protokoll (Ethernet)
TCP/IP XML oder CSV (Roboter), TCP/
IP (Bediener)
Bedienerschnittstelle
Webserver
Mechanik/Elektronik


G
PLR 3000
Geräte anschließen
Schnittstellen
18
Administrator-Benutzername. admin
Werkseitig voreingestelltes Administrator-Passwort: admin
Die werkseitig voreingestellte IP-Adresse lautet 192.168.0.45.
Der werkseitig eingestellte URL zur PLR-Benutzerschnittstelle lautet:
http://192.168.0.45/index.html
G
Technische Daten
Wellenlänge: 660 nm, DC oder gepulst,
Ausgangsleistung < C6 * 1 mW bei 7 mm Apertur
300,9
Ceská Republika
Phone +420 2 57 91 18 50
E-Mail sick@sick.cz
România
Phone +40 356 171 120
E-Mail office@sick.ro
LASERSTRAHLUNG,
AUF KEINEN FALL DIREKT ODER DURCH EIN OPTISCHES
INSTRUMENT HINDURCH IN DEN LASERSTRAHL EINES
LASERPRODUKTS DER KLASSE 2M BLICKEN.

50
Canada
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
E-Mail info@sickusa.com
Polska
Phone +48 22 837 40 50
E-Mail info@sick.pl
λ = 400 - 800 nm
310
15
Brasil
Phone +55 11 3215-4900
E-Mail sac@sick.com.br
Österreich
Phone +43 (0)22 36 62 28 8-0
E-Mail office@sick.at
nach IEC 62471:2006
sichtbares LED-Licht
132,5
144
Belgium/Luxembourg
Phone +32 (0)2 466 55 66
E-Mail info@sick.be
WARNUNG: OPTISCHE STRAHLUNG
NICHT DIREKT IN DEN STRAHL BLICKEN
RISIKOGRUPPE 1 (GERINGES RISIKO)
211,2
Der PLR wird über die PLR-Benutzerschnittstelle konfiguriert, die sich auf
einem auf dem PLR ausgeführten Webserver befindet. Verwenden Sie
einen Webbrowser, um auf die PLR-Benutzerschnittstelle zuzugreifen.
Es muss keine weitere Software installiert werden.
Norge
Phone +47 67 81 50 00
E-Mail austefjord@sick.no
E
Maßzeichnung
5. PLR-Benutzerschnittstelle
Australia
Phone +61 3 9497 4100
1800 334 802 – tollfree
E-Mail sales@sick.com.au
EXPOSITION DER
VON DIESEM GERÄT
AUSGEGEBENEN LASERSTRAHLUNG MEIDEN
Warnung: Der Laser wird möglicherweise beim
Einschalten des PLR aktiviert. Vermeiden Sie es, dem
Laserstrahl direkt ausgesetzt zu sein. Vermeiden Sie es,
in reflektierendes Laserlicht zu blicken.
C
Der PLR wird an eine 24-V-Gleichstromquelle (Netzteil) und an
einen Computer angeschlossen, auf dem ein vom PLR unterstützter
Webbrowser installiert ist. (siehe 5, PLR-Benutzerschnittstelle).
b Das Netzteil wird an den Anschluss „Power“ (M12) angeschlossen.
b Der Computer zur Anzeige der PLR-Benutzerschnittstelle wird an die
Ethernet-Buchse (M12) angeschlossen, entweder direkt oder über
einen Ethernet-Switch.
b Die LED-Beleuchtung wird an den Anschluss für die LED-Beleuchtung
(M12) angeschlossen.
Die nominale Arbeitsdistanz des PLR beträgt 365 mm.
VORSICHT: Laser der Klasse 2M emittieren sichtbare
Strahlung mit einer Wellenlänge im Bereich
von 400 nm bis 700 nm, wobei sich die Augen
normalerweise durch normale Abwehrreaktion
schützen, z. B. durch den Blinkreflex. Es ist aber
gefährlich, direkt in die Strahlenquelle zu blicken, wenn
der Betreffende ein optisches Instrument dabei benutzt
oder den Blinkreflex mit Absicht unterdrückt.
b Nicht direkt in die Strahlenquelle blicken!
b Nicht mit einem optischen Instrument wie einem
Vergrößerungsglas, Fernrohr usw. in den Laserstrahl
blicken!
b Während der Installation und den Angleichungsoperationen muss
ein geeigneter Augenschutz getragen werden.
b Das System muss über einen Strahlungsdämpfer verfügen
sowie über eine Einrichtung zur Signalisierung bei Ausgabe des
Laserstrahls.
Beim PLR handelt es sich um ein Laserprodukt; Vorgehensweisen
oder Betrieb abweichend von den Beschreibungen in dieser
Dokumentation können zu gefährlicher Strahlenexposition führen.
Warnung: Ein Gerät der Klasse A ist für die Nutzung in einem
industriellen Umfeld konzipiert.
4. Anschlüsse
Der PLR muss fest am Greifer angebracht werden. Wenn
sich der PLR bewegt, wird die Hand-Auge-Angleichung stark
beeinträchtigt.
60
a
Umgebung
Der PLR muss so montiert werden, dass jedes Teil, ganz
gleich an welcher Position es sich in der Ablage befindet,
von der Messposition aus für den PLR sichtbar ist.
12
DE
D
Der PLR sollte so am Robotergreifer montiert werden, dass
sowohl die Kamera als auch der Laser freies „Sichtfeld“ auf
das zu lokalisierende Teil haben.
Klasse 2M – „Vorsicht“
30
3D Vision-System für
robotergesteuertes Teilehandling
b Lesen Sie die gesamte Schnellstart-Anleitung, bevor Sie das Gerät
benutzen.
b Das Anschließen, Montieren und Vornehmen der Einstellungen muss
von qualifizierten Technikern durchgeführt werden.
b Schließen Sie keine externen E/A-Signale an das Gerät an, während
dieses eingeschaltet ist. Dadurch könnte das Gerät beschädigt
werden.
b Verwenden Sie das Gerät nicht in Umgebungen, in denen
Explosionsgefahr besteht.
b Die Kriterien für einen sicheren Betrieb sind abhängig von der Laserund LED-Klasse des Geräts (siehe E ). Lesen Sie aufmerksam den
Abschnitt über Lasersicherheit A und die Sicherheitsinstruktionen in
den Benutzerhandbüchern.
85,4
PLR 3000
A
1. Sicherheit
1
SCHNELLSTART
Kontakt Signal
Anmerkung
1
Trigger-Eingang/
Eingang 0
Rückstellung (Reset) auf
Werkseinstellungen
2
DC 24 V 1,3 A
±20 %
3
-
Reserviert
4
-
Reserviert
5
-
Reserviert
Reserviert
6
-
7
GND (Erde)
8
-
Anschlüsse
Stromzufuhr: M12, 8-polig, männlich;
Ethernet: M12, 4-polig, D-codiert
Speisespannung
24 V DC ±20 %
Leistungsaufnahme
1,2 A
Gehäusematerial
Eloxiertes Aluminium
Gehäuseschutzklasse
IP65
Gewicht
3 kg
Daten zur Umgebung
GraustufenMerkmale
Umgebungstemperatur, bei Betrieb 0º C bis +45º C 3)
Umgebungstemperatur, bei
Lagerung
-30º C bis +70º C 3)
Stoßlast
15 g, 3 x 6 Richtungen
Schwingungslast
5 g, 58 bis 150 Hz
Der ebene Bereich, auf den das Laser-Kreuz projiziert wird, sollte
mindestens 40 x 40 mm groß sein. Dann dürfen Teileverschiebungen
vorkommen, die im Bereich von ±15 mm nach oben/unten oder
links/rechts sind.
as ist das typische Sichtfeld. Es kann vereinzelt Abweichungen davon
D
geben.
Abhängig von den Merkmalen des Teils wie Reflexionsgrad des
Materials, Kanteneigenschaften usw.
3)
Nicht kondensierend
1)
Das Bild muss mindestens zwei Graustufen-Merkmale enthalten, die
hinreichend Aufschluss über die Drehung und die y-z-Verschiebung
des Teils geben.
2)
F
Reserviert
Hinweis: Die Abschirmung des Stromzuführungskabels sollte mit Erde verbunden werden.
Zubehör
Zubehör
Teile-Nr.
Eingang 0
Niedrig
Hoch
Anmerkung
Netz- und E/A-Kabel, 10 m
6049511
Geräteeingänge
(24 V)
0 … +2,0 V
+7,0 …
UEinspeisung
Reset,
Pulldown 30 kΩ.
Ethernet-Kabel, 10 m
6049507
Haftungsausschluss
SICK nutzt in Ihren Produkten z.B. IO-Link , Industrie PCs Standard IP
Technologie. Der Fokus liegt auf der Verfügbarkeit der Produkte und
Services. SICK geht dabei immer davon aus, dass die Integrität und
Vertraulichkeit von Daten und Rechten, die in Zusammenhang mit der
Nutzung der vorgenannten Produkte berührt werden, vom Kunden selbst
sicherg-estellt wird.
In jedem Fall sind die geeigneten Sicherungsmaßnahmen wie z.B.
Netztrennung, Firewalls, Virenschutz, Patchmanagement immer vom
Kunden situationsbedingt selbst umzusetzen