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三菱電機 産業用 ロボット 三菱電機 産業用 ロボット TAIYO多機能電動ハンド 三菱電機産業用ロボット専用品 電動ならではの高精度の把持力 電動ならではの高精度の把持力・ ・位置 位置・ ・速度制御と、 速度制御と、 豊富な機能、 ラインアップにより、 豊富な機能、 ラインアップにより、 お客様の様々な用途に対応いたします。 お客様の様々な用途に対応いたします。 ※お見積り、 ご購入に関しては三菱電機ロボット代理店・販売店にお問い合わせください。 ※電動ハンド本体、電動ハンド用制御ユニットとも株式会社TAIYO社製です。電動ハンド本体の技術的お問い合わせ、 メン テナンスお問い合わせは、販売元である株式会社TAIYO社へお問い合わせください。 株式会社ＴＡＩＹＯ 電動ハンド本体のお問い合わせ、技術相談は下記へどうぞ 製品に関するお問い合わせ 技術に関するお問い合わせ 技術サービスセンター TEL (052) 482-1100 FAX (052) 482-6352 E-Mailアドレス：es_info@parker.com 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） ロボット本体のお問い合わせ、技術相談は下記へどうぞ 本社 〒100-8310 東京都千代田区丸の内2-7-3（東京ビル） （03） 3218-6740 関西支社 〒530-8206 大阪市北区堂島2-2-2（近鉄堂島ビル） （06）6347-2821 北海道支社 〒060-0002 札幌市中央区北2条西4-1（北海道ビル） （011）212-3794 中国支社 〒730-8657 広島市中区中町7-32（ニッセイ広島ビル） （082）248-5445 東北支社 〒980-0011 仙台市青葉区上杉1-17-7（仙台上杉ビル） （022）216-4546 四国支社 〒760-8654 高松市寿町1-1-8（日本生命高松駅前ビル） （087）825-0055 北陸支社（金沢） 〒920-0031 金沢市広岡3-1-1（金沢パークビル4F） （076）233-5502 九州支社 〒810-8686 福岡市中央区天神2-12-1（天神ビル） 中部支社 〒451-8522 名古屋市西区牛島町6-1（名古屋ルーセントタワー） （052）565-3326 （092）721-2251 ※：当社ロボットに関する操作セミナーとサンプルテストを行っております。詳細は、最寄りの代理店・支社までご連絡ください。 安全に関するご注意 正しく安全にご使用いただくために、 ご使用の前に取扱 説明書 （安全マニュアル） を必ずお読みください。 L（名）-09052-B 1406（MEE） この印刷物は、 2014年6月の発行です。 なお、 この印刷物に掲載した内容は、改善のために予告 なく変更する場合がありますので、 ご採用の節には、 事前に弊社までお問い合わせください。 2014年6月作成 簡単接続、 簡単接続、簡単制御。 簡単制御。多機能電動ハンドで、 多機能電動ハンドで、 新たなアプリケーションが開けます。 電動ハンド特長 豊富な機能をもつインテリジェント電動ハンド ● ワークに応じた把持力・把持速度を設定 トルク指定・把持速度設定により、 やわらかいワーク、重量物などつかむ対象に応じた把持パターンを設定することが可能です。 電動ハンド構成品 ②ロボットケーブル ● ワーク外形に応じた動作ストロークを設定 名 称 ②電動ハンド用制御ユニット 動作位置指定により、複数の大きさの異なるワークを扱う場合でも、最適なストロークを指定することが可能です。 ● ハンドリングだけでなく、検査への適用も容易 ②ハンドケーブル ハンドのトルクや位置のフィードバックにより、把持の成功／失敗や、 ワーク寸法測定による合否判定等、製品検査への適用が可能です。 簡単セットアップ、簡単操作 ①電動ハンド本体 電動ハンド本体と制御ユニットを接続します。 1 ロボット形式によりケーブル種類が異なります。 ロボットケーブル 豊富なハンドラインアップ 〈オプション範囲〉 項 目 お客様のご用途に応じてハンド本体の仕様を選定することができます。ワーク外形に応じたストローク、質量に応じた把持力など お客様のご要望にお応えします。 2つ爪タイプ （12機種） 3.2∼38mm 最低速度 20mm/s 0.06∼2.5kg ±0.01∼0.03mm 3つ爪タイプ （4機種） 〈電動ハンドのメリット〉 タイプ ハンド 位置フィードバック ハンド 〈電動ハンドのメリット〉 ◎メジャリング機能 （ワーク種別の判定・異種判別） ◎把持力制御 （ワークの変形防止、 キズ付き防止） ◎速度制御 （キズ付き防止、衝撃力緩和） 〈電動ハンドのメリット〉 ◎多点位置制御 （多品種対応、 開閉ストローク調整） 樹脂成型品等の変形防止 搬送 組み付け ハンド ハンド ハンド 変形防止 ワーク把持・搬送 ダブルカム タイプ ねじタイプ ストレート形 ビジョンセンサとの組合せ ワーク把持 シンプルカム タイプ 2つ爪タイプ 位置フィードバックによる寸法 合否判定（ロボットプログラム にて自在に調整可能） 寸法検査対象 ワークに合わせたストローク調整 ハンド ストローク 4∼30mm 最高速度 100mm/s 最低速度 20mm/s 0.02∼0.2kg 繰り返し停止精度 ±0.03mm 質量 90∼640g 電動ハンド本体の基本仕様は、株式会社TAIYO社の電動グリッパESG1シリーズを参照ください。 ◎速度制御 （キズ付き防止、衝撃力緩和） ◎把持力制御 （ワーク破損防止・キズ付き防止） 対象ワークの寸法確認 2.0∼20N 最大把持力の100∼30% 最大把持質量 ハンド ワーク種別に合わせたストローク調整 ハンド 90∼890g 把持力調整範囲 柔軟物 外観イメージ 100mm/s（ねじタイプ：50mm/s） 繰り返し停止精度 弱くつかむ ハンド 多点位置制御用の位置データ 最高速度 最大把持力 ハンド ハンド ハンド開 32点 最大把持力の100∼30% 最大把持質量 ガラス容器、柔軟物等の搬送 組み付け 教示点数 ストローク 質量 ワーク把持・搬送 （お客様電源用意は不要です） 0.9∼250Ｎ 把持力調整範囲 把持力制御、位置制御などエアーハンドでは実現困難な制御が、電動ハンドでは容易に実現できます。これらの機能を活用すると、 従来とは異なる新たなアプリケーションが可能となります。 開閉ストローク制御による干渉防止 ロボットコントローラより給電 入力電源 仕 様 最大把持力 電動ハンド用途例 ◎多点位置制御 （段取り替え簡易化、 多品種対応） ◎メジャリング機能 （ワーク種別の判定・異種判別） 約200g DC24V±10% 1A （max） 〈電動ハンド本体〉 ● ストローク、把持力を用途に応じて選択可能 〈電動ハンドのメリット〉 備 考 （注1） 電動ハンド本体をメカニカルインタフェースに装着する場合、別途ア タッチメントを製作ください。 （注2） 電動ハンド本体のケーブルは屈曲仕様ではありません。ロボットの動 作時にストレスや引っ張り力が加わらないように注意してください。 RV-2Fの場合（他機種は次ページ参照） 異形部品、異サイズワーク混在時の搬送 仕 様（案） 60mm×60mm×40mm ※電動ハンド用制御ユニットは、電動ハンドの機種によらず1種類です。 ティーチングボックスのハンド専用画面から、 ハンドの操作ができます。ロボットプログラムのテスト運転時にハンドもプログラムに あわせて動作しますので、 デバッグが簡単に行えます。 ◎速度制御 （ワーク形状維持、 衝撃力緩和） ◎把持力制御 （ワーク変形防止） 電動ハンド本体と接続します。 質量 ● ティーチングボックスから簡単操作 〈電動ハンドのメリット〉 1 １ 項 目 豊富な機能を持つ電動ハンドをロボット言語で制御できます。 トルク指定、位置指定、 フィードバック値に応じた条件分岐処理など、 さまざまなアプリケーションへの適用が可能です。 吸着パッド 電動ハンド用制御ユニット ハンドケーブル ② 外形寸法 取り付け （注2） ● ロボット言語（MELFA-BASIC）で簡単制御 ハンド ストローク、把持力により選択可能です。 〈電動ハンド用制御ユニット〉 （注1） 電動ハンドをロボットのメカニカルインタフェースに設置し、 ロボットアーム上のハンド用コネクタに付属のケーブルを接続するだけ で、 セットアップは完了です。コントローラへのオプション追加は必要ありません。 ハンド 備 考 1 電動ハンド本体 仕様 ● ロボットアーム先端への取り付けと、配線1本のみ ハンド 数量 ① ハンド ねじタイプ ティー形 3つ爪タイプ 〈電動ハンドのメリット〉 ◎多点位置制御 （多品種対応、開閉ストローク調整） 形 式 （三菱電機専用） ストローク ESG1-SS-2005-3N-11XW107 3.2 ESG1-SS-2005-5N-11XW107 3.2 ESG1-SS-2010-11XW107 7.6 ESG1-SS-2815-11XW107 14.3 ESG1-SS-4225-11XW107 23.5 ESG1-SD-2005-11XW108 5.0 ESG1-SD-2810-11XW108 10.0 ESG1-SD-4220-11XW108 19.3 ESG1-FS-2020-11XW109 19.0 ESG1-FS-2840-11XW109 38.0 ESG1-FT-2020-11XW109 19.0 ESG1-FT-2840-11XW109 38.0 ESG1-ST-2004-11XW110 3.5 ESG1-ST-2013-11XW110 13.0 ESG1-ST-2820-11XW110 20.0 ESG1-ST-4230-11XW110 30.0 把持力 （N） 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 0.9 1.5 1.8 150 300 3 5 6 6.6 22 12 40 15 50 45 150 250 75 15 50 45 15 150 50 45 0.75 0.6 2.5 2 3 10 6 20 ※形式は、電動ハンド本体のものです。制御ユニットは対象ロボットで異なる場合がありますので、 ご注文の際は対象ロボットもご指定ください。 150 電動ハンド 機器構成と接続方法 RV-2F No. 1 2 3 4 5 RH-3/6/12/20Fシリーズ 名称：型式 電動ハンド 電動ハンド用制御ユニット：ESC11-B-11XW133-5 電動ハンド取付フランジ ロボット本体 結束バンド・固定プレート 数量 1 1 1 1 適宜 ■ RV-2F 取付要領 4-C3 お客様でご使用になる電動ハンド お客様製作品 三菱電機 お客様 お客様でご使用になる電動ハンド 標準仕様 ケーブル固定用 ロボットケーブル お客様準備 4 5 2-M4ネジ 15 電動ハンド取付フランジ※1 ハンドケーブル 電動ハンド制御ユニット 7 1-1903131-6 2-φ5.8穴 44 結束バンド※1 23 3 ハンド入力信号を使用する場合は以下の例を参考に、分岐ケーブルを製作 してご使用ください。またハンドケーブルの中継が必要な場合は図を参照の 上、配線してください。 赤 茶 緑 黒 8 （t2.3） 取付ボルト※1 M5X12L （2本） 図1 ハンド取付図 ※1は TAIYO No. 1 2 6 9 18 60 28 （TAIYO） ケーブル固定プレート※1 電動ハンド用制御ユニット 電動ハンド本体 （TAIYO） ハンド入力信号コネクタ （ロボット） 備考 応用例（電動ハンドとハンド入力信号を併用する場合） 電動ハンドおよび制御ユニットをロボット本体に取付けます。ハンドケーブル のコネクタは電動ハンドへ､ロボットケーブルはロボット側ハンド入力信号コ ネクタへ接続します。 （図１） ケーブル引き回し状態に応じ､ケーブル固定プレート （図2） を製作し、ケー 74 ブルを固定してご使用ください。 結束バンド固定具※1 購入先 分岐ケーブル ハンド入力ケーブル 橙 白 図2 ケーブル固定プレート例 [単位：mm] （お客様準備） 黄 青 1-1827864-6 A1 A2 A3 A4 A5 A6 B1 B2 B3 B4 B5 B6 1-1903131-6 電動ハンド本体より出ているケーブル は屈曲仕様ではありませんので、 ストレ スや引っ張り力がかからないように注意 してください。 CON1H A1 A2 A3 A4 〈汎用入力900〉 〈汎用入力901〉 〈汎用入力902〉 〈汎用入力903〉 A5 A6 B1 B2 B3 B4 B5 B6 〈RIO＋〉 〈RIOー〉 〈＋24V〉 〈0V（COM）〉 赤 茶 緑 黒 〈FG〉 橙 白 黄 青 名称 数量 購入先 1 電動ハンド TAIYO 1 電動ハンド用制御ユニット：ESC11-B-12XW111-5 中継ケーブル RH-3FH35/45/5515 & C仕様 ESA-C13-12XW112 Z=120 （長さ：1300+150ｍｍ） RH-6FH(M)(C)35/45/5520 1 TAIYO ESA-C16-12XW112 RH-6FH(M)(C)35/45/5534 （長さ：1600+150ｍｍ） RH-12FH(M)(C)55/70/8535 RH-20FH(M)(C)8535 RH-12FH(M)(C)55/70/8545 RH-20FH(M)(C)10035/45 結束バンド、ナイロンクランプなど 電動ハンド取付フランジ 備考 お客様でご使用になる電動ハンド ESA-C18-12XW112 （長さ：1800+150ｍｍ） ESA-C21-12XW112 （長さ：2100+150ｍｍ） 適宜 ヘラマンタイトン㈱ 1 お客様製作品 ケーブル固定用 電動ハンドのシャフト先端固定用 ■ RV-3/6/12/20FH 取付要領 右図の通り、電動ハンド用制御ユニットをモータ上部の制御ユニット取付プレート に取り付けます。 電動ハンドと制御ユニットを接続するケーブルは、 ボールネジスプライン軸内を通 すため、 ２本に分割されています。電動ハンド側からの中継ケーブルをボールネジ スプラインへ通し、制御ユニット側からの中継ケーブルと接続してください。 A1 A2 A3 A4 A5 A6 B1 B2 ハンドケーブル 電動ハンド用制御ユニット 制御ユニット取付プレート 電動ハンド取付フランジ※1 電動ハンド本体より出ているケーブル は屈曲仕様ではありませんので、 スト レスや引っ張り力がかからないように 注意してください。 ※1：お客様準備 電動ハンド B3 B4 B5 B6 200mm 図3 RV-2F用分岐ケーブル RV-4F/7F/13F/20Fシリーズ 外装仕様 No. 1 2 3 4 5 名称：型式 電動ハンド 電動ハンド用制御ユニット：ESC11-B-12XW111-5 アダプタケーブル：ESA-C03-12XW113 電動ハンド取付フランジ 電動ハンド制御ユニット取付架台 ロボット本体 RV-4F/7F/13F/20Fシリーズ 配管内装仕様 数量 1 1 1 1 1 6 ロボット本体標準（外装）仕様 1 7 1 8 ベース部外部配線ユニット：1F-HA0□S-01 フォアアーム部外部配線ユニット：1F-HB0□S-01 9 手首配線内装仕様：RV-□F-SH02/SH-03 1 購入先 備考 TAIYO お客様でご使用になる電動ハンド 本体仕様 お客様製作品 電動ハンド先端固定用 フォアアームから配線する場合 -SH02 標準仕様 フォアアーム部、ベース部にそれぞれ外部配線セット（オプション）接続必要 三菱電機 1F-HA02S-01:力覚センサ信号、 イーサネット信号と共用の場合 1F-HA02S-01:力覚センサ信号、 イーサネット信号と共用の場合 手首配線特殊仕様 三菱電機 ■ RV-4F/7F/13F/20F 取付要領 電動ハンド用制御ユニットは、 ロボットベース部近くに設置します。 ベース部外部配線セットを取り付け、制御ユニットと接続します。 電動ハンドへの接続は、 フォアアーム部外部配線セット （Ｊ３軸下面に装着）から のケーブルとアダプタケーブを介して接続します。 なお、電動ハンド制御ユニットは直接床に置かないでください。取付架台をご用 意ください。また、 ロボット動作範囲内へ設置しないようご注意ください。 SH-02:ハンド入力信号、 ビジョンセンサ信号と共用の場合 SH-03:力覚センサ信号、 ビジョンセンサ信号と共用の場合 電動ハンド取付フランジ※1 ベース部 外部配線セット ― 1F-HA01S-01 配管内装仕様の場合、ベース部外部配線セットは 付属しています。 ― 1F-HA02S-01 配管内装仕様の場合、ベース部外部配線セットは 付属しています。 ベース部 ※1：お客様準備 電動ハンド用制御ユニットは、外装仕様と同様にロボットベース部近くに設置します。ベ ース部外部配線セットを取り付け、制御ユニットと接続します。設置に当たっては、直接 床に置かず、取付架台をご用意ください。また、 ロボット動作範囲内へ設置しないようご 注意ください。 電動ハンドへの接続は、 Ｊ６軸端面（メカニカルインタフェース）から複数のケーブルが 出ていますので、電動ハンド用ケーブルとアダプタケーブを介して接続します。 内装ケーブル 多機能電動ハンド 電動ハンド本体より出ているケ ーブルは屈曲仕様ではありま せんので、 ストレスや引っ張り 力がかからないように注意して ください。 フォアアーム部 機内ケーブル引出し ■ RV-4F／7F／13F／20F 配管内装仕様 取付要領 電動ハンド取付フランジ※1 アダプタケーブル 電動ハンド 電動ハンド用 制御ユニット ・電動ハンド+ハンド入力信号 ・ビジョンセンサ ・電動ハンド ・ビジョンセンサ ・力覚センサ 備考 フォアアーム部 外部配線セット 1F-HA01S-01:ハンド入力信号、 イーサネット信号と共用の場合 1F-HA01S-01:ハンド入力信号、 イーサネット信号と共用の場合 1 -SH03 付属機器 可能なハンド構成 電動ハンド本体より出ているケーブル は屈曲仕様ではありませんので、 ストレ スや引っ張り力がかからないように注 意してください。 ※1：お客様準備 アダプタケーブル -SH03：メカニカルインタフェース 電動ハンド 操作・制御方法 電動ハンド 操作・制御方法 エアグリッパと同等 の 電動グリッパ登場！ 電動ハンド操作 電動グリッパの特長 電動ハンドはロボットのティーチングボックスから容易に操作できます。 ティーチングボックスの電動ハンド専用画面にて、電動ハンドの動作速度や把持力、多点位置制御時の位置教示や目的位置への動作が可能です。 電動ハンド状態も簡単にモニタできます。 操作機能 〈ハンド位置教示画面〉 〈ハンド操作画面〉 R32TB 〈ハンド位置教示画面〉 R56TB 〈ハンド操作画面〉 ・ハンド開閉動作 ・ハンド選択 ・動作速度設定 ・把持力設定 ・多点位置呼び出し ・多点位置教示 ・ストローク設定 ・リミット設置 ・電動ハンド状態モニタ など 〈ハンドパラメータ設定画面〉 型式：ESG2-LS-4230-L□□ エアグリッパのコストで電動化が実現 エアグリッパからの置き換えがスムース ・エア式とおなじ 「Ｉ／Ｏ配線＝４本」で動作可能です。追加配線で、 「OPEN、CLOSE、HOLD、ALM、現在位置」の信号を出力できます。 ・エア式同様、開・閉信号のみで動作できます。パラメータ、 ポイント編集は不要です。 ・手間いらず （プログラム修正不要） で置き換え可能です。 電動ならではの制御が可能 ・把持力・速度制御によりスピコン・レギュレータにて調整する 必要がありません。 速度、把持力の再現性も確保されます。 ・ワーク把持直前での加減速制御により、傷付防止、衝撃力の緩和が できます。 ・ＨＯＬＤ信号による把持確認ができます。 ・ＳＥＴ信号にて多種ワークに対応した加減速制御が可能です。 小型・軽量化・利便性向上 ・特殊カムの採用により、小型・軽量・ロングストロークに対応します。 （ストローク30mm、質量400g） ・コントローラ内蔵のため、 コントローラを別に設置する必要が ありません。 電動ハンド制御命令（MELFA BASICⅤ） 命令語 解 説 EHOpen／EHClose ストローク開端までの動作／ストローク閉端までの動作 EHMove 指定ポジションへの位置決め動作 EHHold 指定ポジションでの位置決め把持動作 EHOrg 原点復帰動作 EHStop 動作の停止 ・1,000万回以上の耐久性があります。 位置決め御制 指定した速度、力に従ってハンド開閉動作を行います。ストローク中にゾ ーン設定を行い、 ゾーン内信号を出力することもできます。 ハンド閉／把持 予め教示された開閉位置に対し、指定された速度で動作します。指定位 置もしくは現在位置からの相対移動もできます。目的位置到達後、指定 の把持力で把持動作も可能です。 速度 ハンド開／把持 把持力 ロボット本体 設定速度 把持力 把持 設定速度 距離 移動距離 ゾーン出力 指定 ポイント アクチュエータ ロータリスイッチ設定 ハンド 出力 接続ロボット （注1） 速度 ガイド部 把持力 項目 仕様 15N 最大把持力 ５段階（100∼30%） 設定値 30mm 開閉ストローク ±0.05mm ※ 繰り返し精度 150mm/s 最大速度 ２段階（100%、50%） 設定値 リニアガイド ガイド機構 500N 許容荷重（Ｆ） 3.7N・m 許容ピッチングモーメント （Mp） 3.7N・m 許容ヨーイングモーメント （My） 5.9N・m 許容ローリングモーメント （Mｒ） 50g 最高質量（１対） 60mm 最大把持位置(L) 備考 60mm オーバーハング(H) 0.15kg 最大把持質量 項目 速度設 把持力設定 入力 出力 ハンド 入力 ＬＥＤ 電源 ガイド部 使用温度 使用湿度 保存温度 質量 電源 仕様 ２段階（ロータリＳＷ） ５段階（ロータリＳＷ） ２点動作方向入力 備考 ON：閉 OFF：開 SET ON：ワーク位置設定 アラーム時は、SET入力でアラーム解除 ４点OPEN、CLOSE、HOLD、ALM 電源表示、READY（アラーム時点滅） DC24V±10% 0∼+40℃ 35∼85%（但し、結露なきこと） -10∼+65℃ （但し、凍結なきこと） 0.4kg 備考 電動グリッパと制御 項 目 適用ロボットコントローラ 位置 位置 距離 コントローラ適合制限事項 ソフトウェア 把持力 フィンガ ゾーン設定 ※最高速度の50%を推奨 電動グリッパの仕様 電動グリッパとの接続 ワーク把持制御 ※ 注）詳細仕様は、株式会社ＴＡＩＹＯ 社の電動グリッパＥＳＧ２シリーズを 参照ください。 耐久性向上 電動ハンド制御例 速度 L□□： なし ケーブル無し Ｌ１１ ケーブル付（１ｍ） Ｌ１３ ケーブル付（３ｍ） ・エア式グリッパのトータルコストで電動化を実現しました。 ・開閉確認のための外付けセンサなしで、把持確認ができます。 ・最高速度「150mm/s」で開閉します。 閉側把持動作 仕 様 ロボットコントローラ ：Ｖｅ ｒ.R2a／S2a以降 Ｒ３２ＴＢ／Ｒ３３ＴＢ ：Ver.1.6以降 Ｒ５６ＴＢ／Ｒ５７ＴＢ ：Ver.2.5以降 RT ToolBox2 ：Ｖｅ ｒ． ２． ３以降 閉側把持 注1） その他の機種については販売店に お問い合わせください。 ① Open/Close信号をONにするとツメが閉じます。 ② ワークを把特した場合、Hold信号がONします。 （ロボット出力） ＣＲ７５０／ＣＲ７５１シリーズ ③ Open/CloseをOFFすると爪が開きワークを放します。 ④ 開端に達するとOpen信号がON します。 ＲＶ−２Ｆ／４Ｆ／７Ｆ／１３Ｆ／２０Ｆシリーズ、 ＲＨ−３ＦＨ／６ＦＨ／１２ＦＨ／２０ＦＨシリーズ ＜説明＞ （ロボット入力） ※開側把特の場合は、Open信号の代わりにClose信号をご使用ください。
