Arbetshydraulik i mobila maskiner

Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
Arbetshydraulik i mobila maskiner
Mikael Axin
Fluida och mekatroniska system, Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling, Linköpings universitet
E-mail: mikael.axin@liu.se
Sammanfattning
I mobila maskiner finns en mängd olika systemtyper för arbetshydrauliken. Det vanligaste är fortfarande det kostnadseffektiva och robusta öppet-centrum systemet med fast pump. Det ger operatören en mjuk styrning med hög dämpning. En
nackdel är dock den låga energieffektiviteten. Under de senaste decennierna har det lastkännande systemet blivit mer och
mer populärt. Energieffektiviteten i detta system är högre även om tryck och flöde varierar stort över tid och mellan olika
funktioner. En nackdel är dock att systemets dämpning är låg. Det finns ett antal olika systemtyper som kombinerar en mjuk
styrning med relativt hög energieffektivitet. Nyckeln är att begränsa flödet genom det öppna centrumet i riktningsventilen.
Detta kan göras med en variabel tryckstyrd pump som regleras så att öppet-centrum flödet hålls på en konstant nivå. Alternativet är en flödesstyrd pump som styrs direkt från operatörens joystickkommandon eller via flödet i det öppna centrumet. I
den här artikeln görs en jämförande analys av olika systemtyper för arbetshydrauliken i mobila maskiner. Fokus ligger på
energieffektivitet, dynamiska egenskaper och pumpreglering. En genomgång av mer avancerade systemtyper såsom individuella strypställen och pumpstyrda aktuatorer har också gjorts.
Nyckelord: Mobila maskiner, arbetshydraulik, systemtyper, energieffektivitet, dynamik, reglering
Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
1
Introduktion
iseras genom att pumpen styr tryckfallet över en mätstryp-
Hydraulsystem har framgångsrikt använts i mobila
ning som sitter i öppet-centrum kanalen, antingen före eller
maskiner under flera decennier. På grund av maskinernas
efter riktningsventilen.
mångsidighet har olika hydraulsystem utvecklats för olika
En annan typ av systemlösning är att använda sig av en
Viktiga egenskaper för hydraulsystem är
variabel flödesstyrd pump. Detta kan göras med slutet-
bland annat energieffektivitet, styrbarhet, dämpning och
centrum eller öppet-centrum ventiler. Ett flödesstyrt sys-
komplexitet.
tem med slutet-centrum ventiler har i jämförelse med det
tillämpningar.
De flesta arbetshydrauliksystemen i mobila maskiner an-
lastkännande systemet en något bättre energieffektivitet
vänder ventiler för att styra rörelserna. Gemensamt för
samt inga problem med tryckåterkopplingen till pumpen
dessa system är att de kan försörjas med en gemensam
eftersom det inte finns någon sådan [3]. Om istället öppet-
pump, vilket ger en kostnadseffektiv och kompakt system-
centrum ventiler används fås en högre dämpning men samti-
lösning. Det vanligaste arbetshydrauliksystemet i mobila
digt en lägre energieffektivitet. Pumpen kan styras antingen
maskiner är öppet-centrum systemet med en fast pump. I
direkt via operatörens joystick-kommandon eller genom att
ett sådant system är riktningsventilerna designade så att
trycket före en mätstrypning i öppet-centrum kanalen åter-
hela pumpflödet går till tank när ingen ventil är aktiverad.
kopplas till pumpregulatorn.
Detta ger en enkel och robust systemlösning. En annan för-
I den här artikeln görs en jämförande analys av olika sys-
del med öppet-centrum system är att flödet är lastberoende,
temtyper för arbetshydrauliken i mobila maskiner. Fokus
vilket ger en naturligt hög dämpning. Dämpning är en ön-
ligger på energieffektivitet, dynamiska egenskaper och
skvärd egenskap när stora tröghetslaster manövreras. Ett
pumpreglering.
exempel är svängfunktionen på en mobil kran.
framtida hydraulsystem. Dessa karaktäriseras av mer avan-
En stor nackdel med öppet-centrum systemet är den låga
I kapitel 6 diskuteras också potentiella
cerad reglering och fler pumpar och/eller ventiler.
energieffektiviteten. Stora energiförluster uppkommer när
en tung last lyfts långsamt. Den största delen av pump-
2 Öppet-centrum system med fast pump
flödet går då genom det öppna centrumet till tank med ett
Öppet-centrum system med fast pump (OC) har en vent-
högt tryckfall. Kraven på högre energieffektivitet har lett till
ildesign med en kanal i neutralpositionen som dirigerar
en ökad användning av lastkännande system med variabel
allt flöde till tank när ingen ventil är aktiverad. När en
pump och slutet-centrum ventiler. Pumptrycket anpassas då
ventil aktiveras börjar öppet-centrum kanalen att stängas
till den högsta lasten, vilket leder till en hög energieffektiv-
och därmed ökar pumptrycket. Figur 1a visar ett exempel
itet även om tryck och flöde varierar stort över tid och mel-
på hur ventilens öppningsareor ändras med ventilutstyrnin-
lan olika funktioner. Dämpningen i lastkännande system är
gen. Det blir ett flöde till lasten när pumptrycket är hö-
dock ofta låg på grund av dess lastoberoende flöde [1] och
gre än lasttrycket. Storleken på flödet beror således inte
tryckåterkopplingen till pumpregulatorn [2].
bara på ventilutstyrningen utan också på lasttrycket, se fig-
För att förbättra energieffektiviteten men ändå behålla
ure 1b. Det här lasttryckberoendet betyder att operatören
lastberoendet, och därmed den höga dämpningen, har olika
styr trycket, och därmed accelerationen av lasten. Detta ger
typer av system där man kombinerar en variabel pump med
systemet en mjuk styrning med hög dämpning. För att er-
öppet-centrum ventiler utvecklats. En typ av systemlös-
hålla dämpning från en ventil måste flödet öka när tryck-
ning är att tryckstyra pumpen så att flödet genom det öppna
fallet över ventilen ökar och tvärtom. En oerfaren operatör
centrumet hålls på en konstant nivå. Styrbarheten blir då
skulle kunna uppleva denna tryckkänslighet inkonsekvent,
liknande ett öppet-centrum system med fast pump, vilket
vilket gör att den kan betraktas som en störning. En skick-
betyder att operatören styr pumptrycket en riktningsventil
lig operatör skulle däremot kunna använda den här informa-
aktiveras. Detta ger en mjuk styrning med hög dämpn-
tionsåterkopplingen från systemet till sin fördel och därmed
ing. Effektförlusterna är högre än i lastkännande system
förbättra maskinens styrbarhet. En stor nackdel med öppet-
men inte så höga som i konventionella öppet-centrum sys-
centrum system är låg energieffektivitet på grund av den
tem på grund av den variabla pumpen. Systemet kan real-
fasta pumpen.
Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
1
1
öppet-centrum
arbetsportar
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
Lasttryck [-]
Öppningsarea [-]
88%
0.6
0.5
0.4
0.6
dp
0.5
80%
0.4
0.3
0.3
0.2
0.2
0.1
0.1
dq
70%
60%
32%
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0
40%
0.2
50%
0.4
0.6
0.8
1
Lastflöde [-]
Ventilutstyrning [-]
(a) Ett exempel på öppningsareor som funktion av ventilutstyrning för
(b) Lasttryck som funktion av lastflöde för olika ventilpositioner. Öppn-
en öppet-centrum ventil.
ingsareorna från figur 1a har använts. Dämpningsbidraget från det öppna
centrumet är direkt proportionellt mot lutningen på kurvan, −dq/d p.
Fig. 1: Karaktäristik för ett öppet-centrum system med fast pump.
3
Lastkännande system
3.1
Lastkännande system med slutet-centrum ventiler
Lastkännande system (LS) med slutet-centrum ventiler
förbättrar energieffektiviteten jämfört med öppet-centrum
system genom att kontinuerligt anpassa pumptrycket lite
över den tyngsta lasten, se figur 2a. Det betyder att en
specifik ventilposition ger ett visst flöde, oberoende av
lasttrycket. Den här tryckokänsligheten gör att lastkännande system är lämpliga för hastighets- och positionsstyrning av små tröghetslaster.
Styrningen blir lätt ryckig
när stora tröghetslaster manövreras på grund av den låga
dämpningen. Stabilitetsproblem kan också uppstå på grund
av att pumpen styrs med en sluten tryckåterkoppling från
lasten.
så att tryckfallet över mätstrypningen hålls konstant, se
figur 2b.
Det betyder att flödet genom mätstrypningen
och vidare genom öppet-centrum kanalen hålls på en konstant nivå.
Genom att aktivera en ventil stängs öppet-
centrum kanalen gradvis. Detta skapar ett större tryckfall över öppet-centrum kanalen i riktningsventilen, vilket
ökar pumptrycket. Ventilpositionen kommer alltså att bestämma pumptrycket, som i ett öppet-centrum system med
fast pump.
Detta ger systemet en hög dämpning med
också något sämre energieffektivitet än lastkännande system med slutet-centrum ventiler.
Förlusterna är dock
betydligt mindre än i konventionella öppet-centrum system. En annan fördel är att samma pumpregulator som
till lastkännande system med slutet-centrum ventiler kan
användas. Kombinationen av en lastkännande pump och
3.2
Lastkännande system med öppet-centrum ventiler
För att övervinna bristerna i lastkännande system med
slutet-centrum ventiler, karaktäriserade av låg dämpning
och avsaknad av tryckstyrning, har lastkännande öppetcentrum ventiler utvecklats. Det är en modifiering av den
konventionella och välanvända öppet-centrum ventilen så
att den fungerar tillsammans med variabla pumpar. Två
olika varianter finns men deras karaktäristisker är snarlika.
I den ena varianten har den konventionella öppet-centrum
ventilen kompletterats med en mätstrypning uppströms riktningsventilen i öppet-centrum kanalen. Pumpen regleras
öppet-centrum ventiler gör att detta system kallas för öppetcentrum LS (OCLS).
I den andra varianten är mätstrypningen placerad nedströms öppet-centrum kanalen i riktningsventilen. Pumpen
regleras så att trycket före mätstrypningen, och därmed
också flödet, hålls konstant, se figur 2c. När en ventil aktiveras är händelseförloppet liknande som för öppet-centrum
LS. Skillnaden mot detta system är dock att pumpregulatorn
fungerar tvärtom. När pumpen känner av ett ökat tryck så
minskas deplacementet. Därför brukar detta system kallas
för negativ LS (NLS).
Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
-
-
+
+
(a) Pumpen i lastkännande system med slutet-centrum ventiler
(b) Pumpen i öppet-centrum LS system regleras så att tryckfal-
regleras så att pumptrycket är lite högre än den tyngsta lasten.
let över mätstrypningen i öppet-centrum kanalen hålls konstant.
joystick signal
-
-
+
+
(c) Pumpen i negativ LS system regleras så att trycket
(d) Pumpen och ventilerna styrs från operatörens joystick
uppströms mätstrypningen i öppet-centrum kanalen hålls kon-
signaler i flödesstyrda system. Pumpens flöde är summan
stant.
av operatörens joystickkommandon.
q
j al
p
-
-
+
+
(e) Pumpen och ventilerna styrs från operatörens joystick sig-
(f) Pumpen i negativt flödesstyrda system regleras så att flö-
naler i positivt flödesstyrda system. Pumpens flöde ges av det
det ökar med minskat tryck uppströms mätstrypningen i öppet-
högsta pilottrycket från operatörens joysticks.
centrum kanalen.
Fig. 2: Olika typer av system för arbetshydrauliken i mobila maskiner.
Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
4
Flödesstyrda system
stängt vid en relativt låg ventilutstyrning. Detta gör att
Ett alternativ till den tryckstyrda pumpen är att reglera
systemet kan vara kraftstyrande med mjuk styrning och
pumpens deplacement. Det kan göras genom en intern
hög dämpning vid låga hastigheter och hastighetsstyrande
hydro-mekanisk återkoppling av pumpens ställvinkel där
med hög energieffektivitet och ingen tryckkänslighet för
det högsta pilottrycket från operatörens joysticks ger ett
högre hastigheter. Positivt flödesstyrda system har ofta
pumpdeplacement [4]. Alternativet är en elektrisk styrd
en hydro-mekanisk pumpregulator, vilket gör att det hög-
pump där ställvinkel och varvtal mäts och återkopplas in-
sta pilottrycket från operatörens joystick bestämmer pump-
ternt i pumpen [5]. Summan av operatörens joystickkom-
deplacementet. Detta kan vara ett problem vid samkörn-
mandon ger då ett pumpflöde. Ett flödesstyrt system kan
ing av flera laster då olika lasters flödesbegäran inte ad-
realiseras med slutet- eller öppet-centrum ventiler.
deras. Eftersom positivt flödesstyrda system, i likhet med
flödesstyrda system med slutet-centrum ventiler, inte har
4.1
Flödesstyrt system med slutet-centrum ventiler
I ett flödessystem med slutet-centrum ventiler (FC) styrs
både pumpens ställvinkel och riktningsventilernas position
av operatörens joystickkommandon, se figur 2d. Pumpen
styrs så att flödet som levereras är summan av samtliga lastflöden. För att detta ska fungera krävs en elektrisk styrd
någon återkoppling från systemet till pumpen behövs information om olika funktioners flödesbegäran. Detta gör att
det kan vara problematiskt att addera stödfunktioner, som
till exempel stödben, till det existerande hydraulsystemet.
Lösningar på detta problem har dock föreslagits i till exempel [7].
pump. När ingen riktningsventil är aktiverad levereras inget
Ett alternativ till positiv flödesstyrning är att addera en
flöde från pumpen. När operatören begär ett flöde öppnas
mätstrypning nedströms riktningsventilen i öppet-centrum
ventilen och pumpens ställvinkel ökar. Flödet gör att trycket
kanalen. Trycket före mätstrypningen kan sedan mätas och
byggs upp i pumpledningen för att sedan levereras till
styra flödet från pumpen, se figur 2f. När riktningsventilen
lasten.
är i neutralposition står pumpen på ett lågt deplacement och
Jämfört med ett lastkännande system med slutet-centrum
allt flöde går genom det öppna centrumet. Vartefter rikt-
ventiler har detta system en något högre energieffektivitet.
ningsventilen öppnas kommer det öppna centrumet gradvis
Det beror på att tryckfallet mellan pump och last anpassas
att stängas och pumptrycket öka. När lasttrycket har över-
till en minimal nivå för att övervinna allt motstånd i rör och
vunnits kommer en del av flödet gå till lasten. Trycket min-
ventiler. I ett lastkännande system är tryckskillnaden mellan
skar då före mätstrypningen och därmed kommer pumpen
pump och last konstant, oberoende av driftsfall. Det betyder
att öka sitt deplacement. Ju mer flöde som går till lasten,
att de båda systemen kan ha samma effektivitet i det värsta
desto mindre flöde kommer att gå genom det öppna centru-
driftfallet, vilket är vid maxflöde när oljan är som kallast. I
met.
alla andra fall har det flödesstyrda systemet en något högre
före mätstrypningen på en minimal nivå och därmed ligger
verkningsgrad [6].
pumpen på maxdeplacement. Eftersom ett minskat tryck
När det öppna centrumet är helt stängt är tycket
ger ett högre deplacement kallas detta system för negativt
4.2
Flödesstyrt system med öppet-centrum ventiler
Ett flödesstyrt system kan också realiseras med öppetcentrum ventiler. När ingen joystick är aktiverad är pumpen
inställd på ett lågt deplacement och allt flöde går genom
öppet-centrum kanalen, se figur 2e. När en joystick aktiveras ökar pumpflödet samtidigt som det öppna centrumet minskar gradvis. Detta gör att pumptrycket ökar. När
flödesstyrt system (NFC). Karaktäristiken med hög dämpning och något lägre energieffektivitet är liknande som i positiv flödesstyrning. En fördel med negativ flödesstyrning
är att flödet genom det öppna centrumet minskar med ökat
pumpflöde, till skillnad från öppet-centrum LS och negativ
LS där pumpen regleras så att öppet-centrum flödet hålls
konstant.
pumptrycket överstiger lasttrycket fås ett flöde till lasten.
Systemet kallas vanligtvis för positivt flödesstyrt system
5 Jämförande analys
(PFC) eftersom flödet ökar vid ökad joysticksignal.
Tabell 1 visar en jämförelse av olika systemkaraktäristiker
Det är relativt vanligt att det öppna centrumet är helt
för de olika systemtyperna. Alla system har sina fördelar
Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
Tab. 1: Jämförelse av olika systemkaraktäristiker.
OC
LS
OCLS
NLS
FC
PFC
NFC
Fast
Tryckstyrd
Tryckstyrd
Tryckstyrd
Elektriskt
Flödesstyrd
Flödesstyrd
LS
LS
inverterad LS
flödesstyrd
Öppet-
Slutet-centrum
Öppet-centrum
Öppet-centrum
Slutet-
Öppet-
Öppet-centrum
centrum
med LS-
med mätstryp-
med mätstryp-
centrum
centrum
ledning
ning uppströms
ning nedströms
-
+
-
-
+
-
-
+
-
+
+
-
+
+
-
++
+
+
++
+
+
+
--
+
+
-
+
+
Samkörning
-
+
-
-
+
-
-
Komplexitet
++
-
+
+
-
+
+
Pump
Ventil
Hastighets-
med mätstrypning nedströms
styrning
Kraftstyrning
Energieffektivitet
Dämpning
och nackdelar och olika egenskaper är viktiga i olika typer
utloppsstrypningen i riktningsventilen. Dessa systemtyper
av maskiner. En egenskap som inte diskuterats tidigare
kallas ofta för individuella strypställen [8] och ger fler fri-
är samkörning. Eftersom flera laster ofta försörjs av en
hetsgrader eftersom alla fyra strypningarna är separerade
gemensam pump kan manövrering av en last påverka an-
och kan styras individuellt. Detta gör att flödesvägarna kan
dra laster i rörelse. Detta kallas för lastinterferens och ses
ändras under drift, vilket möjliggör t.ex. energiåtervinning.
ofta som en nackdel eftersom det stör operatören. System
En annan möjlighet är att helt enkelt ta bort riktnings-
med öppet-centrum ventiler lider av lastinterferens. I sys-
ventilerna, och därmed alla strypförlusterna. För att göra
tem med slutet-centrum ventiler kan lastinterferensproble-
detta krävs det fler hydraulmaskiner. En systemlösning är
met lösas med hjälp av tryckkompensatorer. Tryckfallet
att ha en dedikerad variabel pump till alla laster, ofta kal-
över samtliga riktningsventiler blir då konstant och flödet
lat pumpstyrda system [9]. Flödesstyrda pumpar används
till samtliga laster blir lastoberoende. I flödesstyrda system
då för att styra hastigheten på lasterna. Alla samkörnings-
med slutet-centrum ventiler är det viktigt att använda sig
förluster försvinner men systemets totala energieffektivitet
av flödesdelande tryckkompensatorer för att inte få prob-
beror mycket på pumparnas verkningsgrad.
lem med flödesmatchning [3]. Lastinterferens kan också
Ett alternativ till variabla pumpar är att ha fasta pumpar
ses som informationsåterkoppling från systemet till oper-
som drivs av varvtalsstyrda elmaskiner. Systemet kallas för
atören. Införandet av kompensatorer kan då likställas med
Elektro-hydraulisk aktuator (EHA). Flödet till lasten styrs
att ta bort den informationsåterkopplingen. En skicklig op-
genom att reglera varvtalet på elmaskinen. I EHA system är
eratör skulle kunna använda informationen från systemet till
pumpen enbart aktiv när operatören begär ett flöde. En ut-
sin fördel och därmed förbättra maskinens styrbarhet.
maning i både pumpstyrda- och EHA system är att få flödesbalans när en asymmetrisk cylinder ska hanteras.
6
Framtidens arbetshydrauliksystem
Det är också möjligt att använda sig av hydrauliska trans-
När mer än en last manövreras är det oftast bara den tyngsta
formatorer för att undvika strypförluster. En hydraulisk
lasten som har hög energieffektivitet i system med en ge-
transformator konverterar ett flöde vid en viss trycknivå
mensam pump. För att ytterligare förbättra energieffektiv-
till ett annat flöde på bekostnad av en tryckförändring.
iteten i mobila maskiner krävs det att systemdesignen blir
Ett innovativt transformatorkoncept har utvecklats av det
mer komplex. En möjlighet är att frikoppla inlopps- och
Nederländska företaget Innan BV. En medelverkningsgrad
Hydraulikdagarna, Linköping, Sverige, 16-17 mars 2015
på 93% inom ett stort arbetsområde har rapporterats [10].
och avancerad reglering.
Det finns många nackdelar med flerpumpssystem, till exempel kostnad och utrymmesbehov. En annan sak man
måste tänka på är att varje pump måste vara dimensionerad för att hantera maximal hastighet. Ett typiskt exempel
Referenser
[1] B.R. Andersson. A survey of load-sensing systems.
The BFPR Journal, 13:103–115, 1980.
på en dimensionerande rörelse är bomsänkningen i en hjullastare. Det sänkande flödet kan vara flera gånger högre än
pumpflödet i ett liknande ventilstyrt system. Skillnaden är
att alla flöden måste hanteras av pumpen i ventillösa sys-
[2] P. Krus. On Load Sensing Fluid Power Systems - With
Special Reference to Dynamic Properties and Control
Aspects. PhD thesis, Linköping University, 1988.
tem. En totalt sett mindre pump kan ofta användas i sys-
[3] M. Axin. Fluid Power Systems for Mobile Applica-
tem med en gemensam pump eftersom alla laster inte styrs
tions – with a Focus on Energy Efficiency and Dy-
samtidigt med maximal hastighet speciellt ofta. Det totala
namic Characteristics. Licentiate thesis, Linköping
installerade pumpdeplacementet i ventillösa system brukar
University, 2013.
därför bli väldigt högt.
7
[4] Swash-plate Axial Piston Pump B Series K3VL, data
sheet p-1002/04.11 gb edition.
Slutsatser
Valet av arbetshydrauliksystem beror på en mängd olika
faktorer, såsom typ av maskin, arbetscykel och last. Idag
är fortfarande öppet-centrum systemet med fast pump den
[5] P1/PD Series Medium Pressure Axial Piston Pumps
Variable
Displacement,
catalogue
hy28-2665-
01/p1/en edition.
vanligaste systemtypen på marknaden. Systemet har låg
[6] M. Axin, B. Eriksson, and P. Krus. Flow versus pres-
initialkostnad, är robust och har egenskaper som oper-
sure control of pumps in mobile hydraulic systems.
atörer uppskattar, såsom kraftstyrning med hög dämpning.
Proceedings of the Institution of Mechanical Engin-
Genom att ersätta den fasta pumpen med en variabel kan en
eers, Part I: Journal of Systems and Control Engin-
betydligt högre energieffektivitet uppnås utan att förändra
eering, 228(4):245–256, 2014.
karaktäristiken nämnvärt.
[7] B. Eriksson and J.-O. Palmberg. How to handle auxil-
I andra tillämpningar är positions- och hastighetsstyrning
viktiga egenskaper. Då används ofta lastkännande system
med slutet-centrum ventiler. Detta system är väl accepterat
på marknaden men har ofta problem med lägre dämpn-
iary functions in energy efficient, single pump, flow
sharing mobile systems.
In The 7th International
Fluid Power Conference (IFK), Aachen, Germany, 2224 March 2010.
ing. Det kan hända att pumpregulatorn måste trimmas in
individuellt för varje maskin för att få ett stabilt system.
[8] B. Eriksson.
Mobile Fluid Power Systems Design
En lösning på problemet är att byta ut LS-pumpen mot en
– with a Focus on Energy Efficiency. PhD thesis,
elektriskt flödesstyrd pump. Systemdesignprocessen kan då
Linköping University, 2010.
göras enklare eftersom pumpen kan designas för att uppnå
[9] K. Heybroek. Saving Energy in Construction Ma-
responskraven utan att behöva ta hänsyn till systemets sta-
chinery using Displacement Control Hydraulics –
bilitet.
Concept Realization and Validation. Licentiate thesis,
I det optimala arbetshydrauliksystemet skulle operatören
kunna välja vilken karaktäristik denne vill ha.
När en
grävmaskin till exempel utför grävning är det lämpligt med
ett kraftstyrande system för att operatören ska känna när
skopan stöter på ett hinder. Men när samma maskin utför utjämnande markarbete är det nödvändigt med bra positionsstyrning för att få en jämt och slät yta. Detta skulle
kräva elektroniskt styrda komponenter, ett antal sensorer
Linköping University, 2008.
[10] P. Achten, G. Vael, T. van den Brink, J. Potma, and
M. Schellekens. Efficiency measurements of the hydrid motor/pump. In The Twelfth Scandinavian International Conference on Fluid Power (SICFP’11),
volume 3, pages 41–49, Tampere, Finland, 18-20 May
2011.