planetary gearboxes with ”controlled backlash” riduttori

deimos: pubblicità e comunicazione
riduttori epicicloidali di precisione a ”gioco controllato”
planetary gearboxes with ”controlled backlash”
COBRA S.r.L. - Via Persicetana, 24/B - 40012 Calderara di Reno (BO) Italy Tel. +39 - 051.72.99.16/29 • Fax +39 - 051.72.91.74
e-mail:cobra@cobra.191.it
gioco max: 12’/maximum backlash: 12’
coppia in uscita: da 5 a 220 Nm /output torque: from 5 to 220 Nm
rapporti di trasmissione: da 5:1 a 100:1 /gear ratios: from 5:1 to 100:1
velocità ingresso max: 6.000 min.-1 /maximum input speed: 6,000 min. -1
riduttori epicicloidali di precisione a ”gioco controllato”
plan etary g earb ox es w ith ”controlled b ack lash ”
1 . Informazioni generali /G en eral in form ation
pag.
4
2 . C aratteris tic h e /S pecification s
pag.
4
3 . R end imento /P erform an ce
pag.
5
4 . C aratteris tic h e mec c anic h e /M ech an ical s pecification s
pag.
5
5 . V eloc ità d ’ingres s o /In put s peed
pag.
5
6 . F req u enza propria /E ig en freq uen cy
pag.
5
7 . G ioc o d i fu nzionamento /O peration al b ack las h
pag.
5
8 . R igid ezza tors ionale /T ors ion al s tiffn es s
pag.
5
9 . T emperatu ra d ’es erc izio /O peration al tem perature
pag.
6
1 0 . A c c oppiamento motore /M otor as s em b ly
pag.
6
1 1 . S tru menti d i s elezione /S election in s trum en ts
pag.
6
1 2 . C riteri d i s c elta d ei rid u ttori /C riteria for s electin g g earb ox es
pag.
8
1 3 . C aric h i rad iali e as s iali /R adial an d ax ial loads
pag.
10
1 4 . V erific a d ei c u s c inetti /B earin g s ch eck
pag.
11
1 5 . C aratteris tic h e tec nic h e /T ech n ical s pecification s
pag.
13
1 6 . L iv elli s onori /S oun d lev els
pag.
14
1 7 . L u b rific azione /L ub rication
pag.
14
1 8 . M omenti d ’inerzia /M om en ts of in ertia
pag.
14
1 9 . E s ec u zione s tand ard /S tan dard v ers ion
pag.
15
2 0 . E s ec u zioni s pec iali /S pecial ex ecution s
pag.
15
2 1 . C ertific azioni /C ertification s
pag.
16
2 2 . S erv izio as s is tenza /T ech n ical s erv ice
pag.
16
2 3 . S is temi d i ac c oppiamento motore-rid u ttore /M otor-g earb ox as s em b lin g s y s tem s
pag.
17
2 4 . C ome s i ord inano i rid u ttori H P E /H ow
pag.
18
2 5 . T ab elle d imens ionali /D im en s ion al tab les
pag.
19
2 6 . G u id a al montaggio e alla manu tenzione /A s s em b ly an d m ain ten an ce g uide
pag.
20
to order H P E g earb ox es
1. Informazioni generali.
1. General information.
I riduttori epicicloidali della serie “HP” trovano il
The “HP” planetary gearboxes are best
loro migliore utilizzo nelle applicazioni in cui è
used in applications requiring precise
necessario garantire la precisione del posiziona-
positioning and dynamic response. They
mento e la dinamica della risposta. Vengono
are fitted between the motor (brushless,
installati tra il motore (brushless, passo-passo,
stepping, D.C. etc.) and the mechanical
D.C. etc.) e la meccanica. In molti casi è richiesta
parts. In such cases where high level of
una grande precisione ed accuratezza di movi-
precision and accuracy of movement are
mento ma non sempre è possibile misurare e
required, which sometimes can not be
tenere sotto controllo queste grandezze, per que-
measured and controlled, it is necessary
sto motivo è necessario utilizzare un riduttore di
to use a gearbox of certified quality
standard qualitativo certificato con elevate doti di
standard, which offers a high level of
precisione unite a flessibilità di montaggio ed affi-
precision as well as flexible assembly
dabilità d’utilizzo.
and reliability in use.
2. Caratteristiche.
2. Specifications.
I riduttori della gamma HP sono progettati per garanti-
The HP range of gearboxes has been designed
re un gioco angolare controllato ed un'alta rigidità tor-
to guarantee controlled angular backlash and a
sionale; inoltre sono espressamente pensati per l'utiliz-
high level of torsional stiffness; moreover they
zo con servomotori dell'ultima generazione. Qui di
have been specifically developed for the latest
seguito sono riportate le caratteristiche costruttive dei
generation of servomotors. The specifications of
singoli componenti.
each
_ Ingranaggi. Materiale: acciaio da cementazione
_ Gears.
component
Material:
are
indicated
case
hardened
below.
steel
18NiCrMo5 UNI 7846. Qualità dentatura (rettificata):
18NiCrMo5 UNI 7846. Gear quality: DIN 5
DIN 5 (3962-3). Trattamento termico: cementazione,
(3962-3) ground tooth. Heat treatment: case
tempra e rinvenimento.
hardening, quenching and tempering.
_ Shafts.
_ Alberi. Materiale: per l'albero d’ingresso acciaio da
Material:
for
input
shaft
steel
39NiCrMo3, UNI 7845; for output shaft
bonifica 39NiCrMo3, UNI 7845; per l'albero d’uscita
ghisa sferoidale GS600-3 UNI 4544. Trattamenti ter-
spheroidal graphite cast iron GS600-3 UNI
mici: bonifica per l'acciaio, normalizzazione per la
4544. Heat treatment: input shaft is hardened
and tempered, output shaft is normalized.
ghisa.
_ Casings. Material: spheroidal graphite cast
_ Carcasse. Materiale: ghisa sferoidale GS600-3 UNI
iron GS600-3 UNI 4544, normalized.
4544 allo stato normalizzato.
_ Motor assembly flanges. Material: aluminium
_ Flange di attacco motore. Materiale: alluminio
P-AISI 1 MgMn - UNI 9006.
P-AISI 1 MgMn – UNI 9006.
_ Bearings. Output side: angular contact ball
_ Cuscinetti. Uscita: cuscinetti a sfere a contatto obliquo, classe di precisione P6. Ingresso: cuscinetto
bearings, P6 precision class. Input side:
radiale a sfere, classe di precisione P6.
radial ball bearing, P6 precision class.
_ Paint. Polyurethan bicomponent paint, colour
_ Verniciatura. Vernice poliuretanica bicomponente,
colore blu RAL 5011.
blue RAL 5011.
Norme di progettazione.
Design standards.
Tutti gli ingranaggi sono stati calcolati secondo le
All gears are calculated according to ANSI
norme ANSI AGMA 2001 B88 e DIN 3990 per una
AGMA 2001 B88 and DIN 3990 standards for a
vita non inferiore a 20.000 ore, con la definizione
working life of not less than 20,000 hours, with
dei cicli di carico secondo quanto specificato nella
load cycle defined according to the specifica-
sezione 11.
tions stated in section 11.
4
3. Rendimento.
3. P erformance.
Una progettazione mirata, lavorazioni meccaniche di
Targeted
precisione ed adeguati trattamenti superficiali, determi-
manufacturing
nano rendimenti molto elevati nel riduttore, quantifica-
treatments
design,
accurate
and
lead
to
mechanical
appropriate
an
surface
extremely
high
bili in un valore non inferiore al 9 5 % per i bistadio e con
performance of the gearbox, which can be
valori fino al 9 7 % per i monostadio.
evaluated not less than 9 5%
gearboxes and up to 9 7 %
for double-stage
for single-stage.
4 . C aratteristiche meccaniche.
L a tabella delle caratteristiche tecniche riporta i valori
4 . Mechanical specifications.
delle coppie sopportabili dal riduttore a vita infinita,
The technical specifications table shows the
senza che compaiano fenomeni di usura tali da com-
torque values which the gearbox can be subjected
promettere il funzionamento e le caratteristiche originali.
to for its working life, without causing any
L a struttura stessa del riduttore epicicloidale determina
wear that might compromise its operation and
inoltre una perfetta distribuzione dei carichi consenten-
original specifications. The planetary gearbox
do di sovraccaricare in modo istantaneo il riduttore, fino
structure itself moreover leads to the perfect
ad un valore molte volte superiore alla coppia nominale.
load distribution allowing the gearbox to be
5. V elocità di ingresso.
greater than nominal torque.
overloaded instantly, up to a value many times
L a scelta progettuale di realizzare riduttori in grado
di accettare elevate velocità di ingresso (6 .0 0 0 min- 1 )
5. Input speed.
è stata dettata dalla necessità di contenere le dimensio-
The necessity to reduce the dimension of the
ni del gruppo motore- riduttore: è quindi possibile
gear-motor unit led to design gearboxes suited
utilizzare servomotori di dimensioni e pesi contenuti
for high input speeds (6 ,0 0 0 min-1 ): this means
ed ottenere la coppia necessaria attraverso una riduzio-
that small and lightweight servomotors can be
used and the torque required can be achieved by
ne della velocità .
Ovviamente motori più
reducing the speed. The fact that smaller motors
piccoli richiedono anche
azionamenti più piccoli a tutto vantaggio dell’economia
require smaller drives is obviously an advantage
generale della trasmissione.
to the overall economy of transmission.
6 . F requenz a propria.
6 . Eigen frequency.
L a frequenza propria risulta estremamente elevata,
The eigen frequency is extremely high, thus
per cui nel campo di utilizzo sono evitate risonanze e
avoiding resonances or vibrations in use and
vibrazioni, consentendo così una trasmissione
consequently allowing the even transmission of
uniforme del moto.
motion.
7 . G ioco di funz ionamento.
7 . Operational back lash.
ll gioco misurato tra l’albero d’uscita e quello d’ingres-
The backlash measured between the output
so bloccato è nelle esecuzioni monostadio migliore di
shaft and the input shaft, once blocked, is less
dodici primi d’arco: per l’esecuzione bistadio il valore
than twelve minutes in single-stage versions; in
massimo del gioco è di quindici primi d’arco.
double-stage versions the maximum backlash
value is fifteen minutes.
8 . Rigidez z a torsionale.
L a costruzione epicicloidale del riduttore, la perfetta
8 . T orsional stiffness.
distribuzione dei carichi ed un’accurata scelta dei mate-
The gearbox planetary structure, its perfect
riali, consentono valori estremamente bassi dell’isteresi,
distribution of loads and accurate selection of
accoppiati ad una rigidità torsionale elevata.
materials lead to extremely low hysteresis
values, combined with high torsional stiffness.
5
I valori relativi ad un esempio (HPE-120 rapporto 5)
The values relevant to one model (HPE-120
sono riportati nel diagramma di figura 1; i valori relativi
ratio 5) are indicated in the diagram in figure 1.
agli altri riduttori sono disponibili presso il nostro U fficio
V alues relevant to other gearboxes are available
T ecnico.
at our Technical Department.
fig. /fig. 1
3
2
1
angolo (arcmin)
/angle (arcmin)
0
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
-1
-2
-3
-4
-5
-6
coppia (Nm)
/torque (Nm)
-7
9. Temperatura di esercizio.
9. Operational temperature.
I riduttori HPE sono stati progettati per poter funz iona-
HPE gearboxes have been designed to operate in
re accoppiati a servomotori ch e normalmente raggiun-
connection to servomotors that usually reach
gono temperature prossime ai 100 ° C .
temperatures near to 100 °C . F or applications at
Per applicaz ioni a temperature superiori contattate il
higher temperatures, contact our Technical-Sales
nostro Serviz io T ecnico-C ommerciale
Service.
10. Accoppiamento motore.
10. Motor assembly.
U n sistema di bussole permette l’accoppiamento di
A bushes system allows that any motor shaft
q ualunq ue albero motore (entro il range previsto) con
(within the range provided) is coupled with the
l’albero d’ingresso dei riduttori serie HPE.
input shaft of HPE gearboxes. Therefore, the
L a giunz ione è q uindi sempre con calettatore ad
joint has always a friction coupling integrated
attrito integrata nel riduttore, rendendo facile e veloce
in the gearbox, which allows easy and quick
l’accoppiamento, senz a l’obbligo di particolari flange
assembly, without special flanges on the motor
lato motore (purch è le dimensioni rientrino nel range
side (as long as dimensions are within the
previsto), o estremità d’albero lavorate con precisione.
range provided) or precisely manufactured
Essendo inoltre cuscinettato l’albero d’ingresso sul
shaft ends. What’s more the input shaft of the
lato riduttore, è possibile utiliz z are classi di motori
gearbox is provided with bearings, so that
inferiori senz a ch e q uesto si rifletta negativamente
motors of lower classes can be used without
sulla trasmissione.
compromising transmission.
11. Strumenti di selezione.
11. Selection instruments.
Q uesti riduttori sono normalmente utiliz z ati in applica-
These gearboxes are normally used in applications
z ioni dove sia le coppie ch e le velocità h anno variaz ioni
in which both torques and speed may notably
6
sensibili, pertanto è indispensabile, per una corretta
change; it is therefore imperative to know the
selezione, la conoscenza dei cicli di lavoro dell’appli-
work cycles of the application to choose the
cazione.
suitable gearbox.
C icli di lavoro. U n ciclo di lavoro elementare k (con
W ork cycles. A
simple work cycle k (with
1 < k< p) è composto da una rampa di accelerazione e
1 < k< p) consists of an acceleration ramp and a
da una rampa di decelerazione (fig. 2).
deceleration ramp (fig. 2).
fig. /fig. 2
coppia in uscita
/output torque
tempo
/time
velocità
/speed
tempo
/time
Tk1
Tk2
Tk3
Tk4
TS
T2B
T2not
t k1
t k2
t k3
t k4
n k1
n 2m
p
n1 m
coppia massima del k-esimo ciclo /max torque of k-th cycle
[Nm]
coppia a velocità costante del k-esimo ciclo /torque at constant speed of k-th cycle
[Nm]
coppia di decelerazione del k-esimo ciclo /deceleration torque of k-th cycle
[Nm]
coppia nulla del k-esimo ciclo /no torque of k-th cycle
[Nm]
coppia di arresto /stop torque
[Nm]
coppia massima di accelerazione in uscita /max output acceleration torque
[Nm]
coppia massima di arresto d’emergenza in uscita /emergency stop output torque
[Nm]
tempo di accelerazione del k-esimo ciclo /acceleration time of k-th cycle
[s]
tempo a velocità costante del k-esimo ciclo /constant speed time of k-th cycle
[s]
tempo di decelerazione del k-esimo ciclo /deceleration time of k-th cycle
[s]
tempo di pausa del k-esimo ciclo /pause time of k-th cycle
[s]
velocità costante del k-esimo ciclo /constant speed of k-th cycle
[min-1 ]
velocità media in uscita /average output speed
[min-1 ]
numero di cicli elementari /number of simple load cycles
velocità nominale in ingresso /nominal input speed
7
[min-1 ]
Quando il valore del rapporto tra il tempo di lavoro e il
When the value of the ratio between work time
tempo totale (Duty Cy cle) supera il 60% entrano in
and total time (Duty Cycle) exceeds 60% the
gioco i parametri termici dell’applicazione e quindi il
application thermal parameters become critical,
riduttore deve essere verificato in termini energetici e
so that the gearbox must no longer be checked
non più in termini di coppia.
in terms of torque but in terms of energy.
form. /form. 1 Duty Cycle
p
6 t k1 + t k2 + t k3
D.C.=
k= 1
p
F100
6 t k1 + t k2 + t k3 + t k4
k= 1
12. Criteri di scelta dei riduttori.
12. Criteria for selecting gearboxes.
V erifica del Duty Cy cle:
Duty Cycle check:
se D.C. > 60% passare al dimensionamento in S1.
if D.C. > 60% check in S1.
se D.C. < 60% passare al dimensionamento in S5.
if D.C. < 60% check in S5.
Scelta del riduttore in servizio S5.
Choice of gearbox in S5 service.
Il fattore di servizio deve essere calcolato in presenza
T he service factor must be calculated in the
di carichi dinamici e deve comunque entrare nel calcolo
presence of dynamic loads and must be evaluated
della massima coppia di accelerazione.
in any case in the calculation of maximum
acceleration torque.
form. /form. 2
numero di cicli/ora /number of cycles per hour
s
3600 [ h ]
Z =px
p
6 t k1 + t k2 + t k3 + t k4 [s ]
k= 1
In base al valore calcolato di Z si entra nella tabella 1 e si
According to the calculated Z value, table 1 is
ottiene Fs = Fattore di servizio.
used to obtain Fs = Service Factor.
tab. /table 1 Fs = Fattore di servizio /Service Factor.
Z
Fs
cicli/ora /cycles/h
< 1.000
1
1.000 < 2.000
1.2 - 1.5
2.000 < 3.000
1.5 - 2
> 3.000
consultateci /please contact us
8
Affinché il riduttore scelto sia idoneo all’applicazione
To make sure that the gearbox chosen is
deve essere verificata la massima coppia motore:
suitable for the application the maximum input
torque must be checked:
form. /form. 3
T k1 x F s < T 2 B
se non verificato passare ad un riduttore di taglia maggiore.
if this is not fulfilled select a larger gearbox.
V erifica della massima velocità di ingresso:
Maximum input speed check:
form. /form. 4
where:
form. /form. 5
n k1 < n 1m
ax
dove:
n k1= n k2 = n k3
2
se non verificato passare ad un motore di taglia maggiore
if this is not fulfilled select a larger motor and
ed una riduzione minore.
a lower reduction.
V erifica della coppia di arresto:
Stop torque check:
form. /form. 6
Ts < T2 not
se non verificato passare ad un riduttore di taglia
if this is not fulfilled select a larger gearbox.
maggiore. Passare alla verifica dei cuscinetti.
Pass to the bearings check.
Scelta del riduttore in servizio S1.
Choice of gearbox in S1 service.
Calcolo della coppia media di uscita = T2 m
Calculation of average output torque = T2 m
form. /form. 7
p
T2 m
=
6 n k1 x t k1 x T 3 k1 + n k2 x t k2 x T 3 k2 + n k3 x t k3 x T 3 k3
k= 1
3
p
6 n k1 x t k1 + n k2 x t k2 + n k3 x t k3
k= 1
Torque check:
V erifica della coppia:
form. /form. 8
T2 m < T2 N
se non verificato passare ad un riduttore di taglia maggiore.
if this is not fulfilled select a larger gearbox.
V erifica della velocità: velocità media
Speed check: average speed
p
n2 m
=
6 n k1 x t k1 + n k2 x t k2 + n k3 x t k3
k= 1
p
6 t k1 + t k2 + t 3
k= 1
9
form. /form. 9
form. /form. 10
n 1m < n 1N
with (n1m=i*n2m)
if this is not fulfilled select a lower reduction.
con (n1 m = i*n2 m)
se non verificato passare ad una riduzione minore.
form. /form. 11 Calcolo della potenza media:
Calculation of average power:
P 2 m= T 2 m x n 2 m
9549
V erifica della potenza: valida per una temperatura super-
Power check: it is valid for a gearbox surface
ficiale del riduttore di 1 0 0 ° C ed una temperatura
temperature of 100 °C and an environment
amb iente di 2 0 ° C, senza apporti esterni di calore con il
temperature of 20 °C, without external heat
riduttore montato su una struttura metallica, senza ostru-
contribution the gearbox being positioned on a
zione della convezione.
metal structure, without blocks in convection.
form. /form. 12
P2 m < P2 N
se non verificato passare ad un riduttore di tag lia mag -
if this is not fulfilled select a larger gearbox or
g iore o raffreddare.
cool.
Passare alla verifica dei cuscinetti.
Pass to the bearings check.
13. Carichi radiali e assiali.
13. Radial and axial loads.
T utte le g randezze di riduttori della g amma H PE sono
A ll siz es of H PE gearboxes are provided with
eq uipag g iate con cuscinetti a sfere a tenuta stag na
sealed ball bearings, dimensionally suited for
ch e, g razie ad un dimensionamento adeg uato,
high radial and axial loads.
consentono l’applicazione di elevati carich i radiali e
With regard to radial loads, in the event of the
assiali.
load F r being applied in the middle, its calculation
Per q uanto rig uarda i carich i radiali, q ualora il carico F r
value must be less than or eq ual to that indicated
sia applicato in mezzeria, il suo valore di calcolo deve
in table 2 of technical specifications.
risultare inferiore o ug uale a q uello riportato nella
F or different points of application, the calculated
tab ella 2 delle caratteristich e tecnich e.
value of the load F r must be converted in
Per punti di applicazione diversi, occorre convertire il
proportion to the distance of its point of
valore calcolato del carico F r in proporzione alla
application.
distanza del suo punto di applicazione.
A lso axial loads must be compared with
A nch e g li eventuali carich i assiali devono essere
those indicated in the table 2 of technical
confrontati con q uelli riportati nella tab ella 2 delle
specifications.
caratteristich e tecnich e.
T he values indicated in the table guarantee a
I valori riportati in tab ella sono tali da g arantire una vita
working life of bearings of 10,000 hours at least;
dei cuscinetti di almeno 1 0 .0 0 0 ore; in casi particolari
for special cases contact our T echnical-S ales
contattate il nostro S ervizio T ecnico- Commerciale.
D epartment.
10
14. V erifica dei cuscinetti.
14. Bearings check.
La v erifica è v alida per i v alori di Fa/Fr<0.2 come in figura
It is valid for values of Fa/Fr<0.2 as in figure 3
3 ed è applicabile per la maggior parte delle applicazioni,
and can be applied to the most of applications;
nei casi particolari contattate il nostro Serv izio T ecnico-
for special cases contact our T echnical-Sales
C ommerciale.
Department.
carico radiale medio /average radial load form. /form. 13
p
Fr 2 m =
6 n k 1 x t k 1 x F 3 rk 1 + n k 2 x t k 2 x F 3 rk 2 + n k 3 x t k 3 x F 3 rk 3
k= 1
3
p
6 nk 1 x tk 1 + nk 2 x tk 2 + nk 3 x tk 3
k= 1
carico assiale medio /average axial load form. /form. 14
p
Fa 2 m =
6 nk 1 x tk 1 x F3 a k 1 + nk 2 x tk 2 x F3 a k 2 + nk 3 x tk 3 x F3 a k 3
k= 1
3
p
6 nk 1 x tk 1 + nk 2 x tk 2 + nk 3 x tk 3
k= 1
Frmax
massimo carico radiale in mezzeria /max radial load in the middle of the shaft
[N]
Famax
massimo carico assiale in mezzeria /max axial load in the middle of the shaft
[N]
Fr2m
carico radiale medio /average radial load
[N]
Fa2m
carico assiale medio /average axial load
[N]
Mmax
massimo momento ribaltante all’albero d’uscita /max bending moment at the output shaft
[Nm]
D
costante di calcolo /calculation constant
a
distanza di applicazione del carico radiale /application point for radial load
[mm]
r
distanza di applicazione del carico assiale /application point for axial load
[mm]
C
costante di calcolo /calculation constant
[Nm]
Lh
durata del cuscinettamento in ore /service life in hours
[h]
tab. /table 2
H PE 50
H PE 70
H PE 90
H PE 120
Frmax
850
1650
2600
4800
Famax
700
1600
2000
4000
Mmax
20
70
126
334
D
20
28.5
30.6
40.7
C
80
285
340
9 20
11
form. /form. 15
fig. /fig. 3
M = Fa2m x r - Fr2m (a+D)
1000
form. /form. 16
3
C
Lh =
x
M
[ ]
16666
n2m
Metodo di v erifica.
Method of check.
V erifica del massimo momento rib altante dell’alb ero di
Maximum bending moment of the output shaft
uscita:
check:
form. /form. 17
M < M max
se non v erificato p assare ad un riduttore di taglia maggiore.
if this is not fulfilled pass to a larger gearbox.
V erifica della v ita di serv iz io dei cuscinetti.
Bearings working life check.
Determinare il v alore di Lh secondo la formula 16.
Il v alore di L h così calcolato fornisce un’indicaz ione
E stablish the v alue of L h according to the
formula 16 .
della v ita del cuscinettamento, tale v alore dev e
T he L h v alue this way calculated prov ides an
indication of the bearings working life and
essere v alutato dal p rogettista dell’ap p licaz ione;
must be assessed by the designer of the
p er p rob lemi p articolari interp ellateci.
application; please contact us for particular
problems.
12
tab. /table 3
15. Caratteristiche tecniche /technical specifications
HPE 50
HPE 70
HPE 90
HPE 120
i
T2B
T2N
T2not
n1max n1N
P2N
Rd
K
gioco
standard
backlash Mi1
peso
5
15
6,5
28
6000
4000
2,1
1
97%
12’
0,063
700
850
0,8 kg
10
12
5,5
28
6000
4000
2,1
1
97%
12’
0,063
700
850
0,8 kg
25
15
6,5
28
6000
4000
1,8
1
95%
15’
0,052
700
850
1 kg
50
15
6,5
28
6000
4000
1,8
1
95%
15’
0,052
700
850
1 kg
100
12
5,5
28
6000
4000
1,2
1
95%
15’
0,052
700
850
1 kg
5
33
18
75
6000
3000
3,7
2
97%
12’
0,31
1600
1650
2 kg
10
30
16,5
75
6000
3000
3,6
2
97%
12’
0,31
1600
1650
2 kg
25
33
18
75
6000
3000
3,1
2
95%
15’
0,25
1600
1650
2,5 kg
50
33
18
75
6000
3000
3,1
2
95%
15’
0,25
1600
1650
2,5 kg
100
30
16,5
75
6000
3000
2,8
2
95%
15’
0,25
1600
1650
2,5 kg
5
82
45
200
6000
3000
7,1
6
97%
12’
1,72
2000
2600
4,3 kg
10
72
40
200
6000
3000
6,8
6
97%
12’
1,72
2000
2600
4,3 kg
25
82
45
200
6000
3000
6,8
6
95%
15’
1,47
2000
2600
5,3 kg
50
82
45
200
6000
3000
6,6
6
95%
15’
1,47
2000
2600
5,3 kg
100
72
40
200
6000
3000
6,1
6
95%
15’
1,47
2000
2600
5,3 kg
5
210
120
480
5000
2500
10,8
22
97%
12’
5,5
4000
4800
9,2 kg
10
180
100
480
5000
2500
10,6
22
97%
12’
5,5
4000
4800
9,2 kg
25
210
120
480
5000
2500
10,1
22
95%
15’
4,45
4000
4800
11,4 kg
50
210
120
480
5000
2500
9,7
22
95%
15’
4,45
4000
4800
11,4 kg
100
180
100
480
5000
2500
9,5
22
95%
15’
4,45
4000
4800
11,4 kg
Famax Frmax
weight
i
Rapporto di trasmissione /Ratio
T2B
Coppia massima di accelerazione in uscita /Max output acceleration torque
[Nm]
T2N
Coppia nominale di uscita /Nominal output torque
[Nm]
T2not
Coppia massima di arresto d’emergenza in uscita /Emergency stop output torque
[Nm]
n1max
V elocità massima in ingresso /Max input speed
[min-1]
n1N
V elocità nominale in ingresso /Nominal input speed
[min-1]
P2N
Potenza nominale in uscita /Nominal output power
[kW]
Rd
Rigidezza /T orsional stiffness
[Nm/arcmin]
K
Rendimento meccanico /Efficiency
Mi1
Momento d’inerzia albero d’ingresso /Input shaft moment of inertia
[kg cm2]
Frmax
Carico massimo radiale sull’albero d’uscita /Max radial load on output shaft
[N]
Famax
Carico massimo assiale sull’albero d’uscita /Max axial load on output shaft
[N]
13
16. Livelli sonori.
16. Sound levels.
Tabella 4, dove:
Table 4, where:
LpfA = Livello di pressione sonora [dB(A)]
LpfA = Sound pressure level [dB(A)]
LwA = Livello di potenza sonora [dB(A)]
LwA = Sound level [dB(A)]
Secondo norma ISO 3746. Superficie di misurazione:
To ISO 3746. Measurement surface: 1 m radius
emisfera raggio 1 m. V elocità d’ingresso: 2.000 min-1.
hemisphere. Input speed: 2,000 min-1.
tab. /table 4
HPE 50
HPE 70
HPE 90
HPE 120
i
5
10
25
50
100
5
10 25
50
100
5
10
25
50
100
5
25
50
100
LpfA
36
40 43
44
43
48 46 46
45
46
54 49
48
48
47
53 54 50
51
48
LwA
44
48 51
52
50
56 54 54
53
54
62 57 56
56
55
61 62 58
59
56
10
17. Lubrificazione.
17. Lubrication.
I riduttori sono lubrificati a vita con grasso tipo:
The gearboxes are life lubricated with grease type:
MOBIL – Mobilith SHC 220.
MOBIL Mobilith SHC 220.
Si tratta di un grasso a base sintetica di elevate
It is a synthetic grease with high level
caratteristiche, adatto all’utilizzo in un vasto campo di
specifications, suitable for use at a wide range of
temperature ed agli impieghi più severi.
temperatures and in the most severe conditions.
La q uantità di grasso fornita è q uella necessaria alla
The amount of grease supplied is sufficient to
lubrificazione del riduttore in funzione della sua
lubricate the gearbox according to its size, number
grandezza, del numero di stadi e del rapporto.
of stages and ratio. In normal operational
In condizioni normali di funzionamento la temperatura
conditions, the gearbox temperature must
del riduttore non deve superare i 100 ° C.
not exceed 100 ° C.
In caso di temperature più alte si prega di contattare
In the event of higher temperatures please contact
i nostri tecnici di vendita.
our sales technicians.
18. Momenti d’inerzia.
18. Moments of inertia.
P er calcolare la risposta dinamica dei sistemi nei
To calculate the dynamic response of systems
q uali sia inserito un riduttore HP E , è necessaria
in which a HPE gearbox is fitted, it is necessary
la conoscenza di inerzie, rigidezze e smorzamenti di
to know inertia, stiffness and damping rates of
ciascun componente.
each component.
Il valore del momento d’inerzia, riferito all’albero di
The value of the moment of inertia, referring to
ingresso è riportato nella tabella delle caratteristiche
the input shaft, is indicated in the technical
tecniche.
specifications table.
14
19. Esecuzione standard.
19. Standard version.
Ogni riduttore della serie HPE si compone di due parti:
Each gearbox of the HPE series consists of two
_ Corpo riduttore ed albero di uscita
parts:
_ Flangia di accoppiamento lato motore.
_ Gear housing and output shaft
Per ognuna di queste parti sono previste delle esecuzioni
_ Motor assembly flange.
standard.
Both parts are available in standard version.
19.1 Esecuzione standard corpo riduttore ed
19.1 Standard version of gear h ousing and output sh aft.
albero in uscita.
The HPE series is normally supplied in standard
L a serie HPE è fornita in versione standard caratteriz-
version, whose dimensions are indicated in this
zata dalle dimensioni riportate nel presente catalogo.
catalogue.
Q uesta esecuzione è identificata dalla lettera B segui-
L etter B, supplemented with a number to
ta da un numero ch e definisce le caratteristich e dell’al-
indicate the features of the gearbox output
bero in uscita del riduttore:
shaft,
identifies
the
standard
execution
B 1 - esecuzione standard con albero in uscita con
according to the following:
linguetta.
B1 – standard execution with output shaft with key.
B 2 - esecuzione standard con albero in uscita liscio.
B2 – standard execution with smooth output shaft.
19.2 Esecuzione standard flangia di accop-
19.2 Standard version of motor assembly flange.
piamento lato motore.
The HPE series is normally supplied in standard
L a serie HPE è fornita in versione standard con una
version with motor assembly flange with hollow
flangia di accoppiamento lato motore dotata di albero
input shaft and coupling.
in ingresso cavo con calettatore.
It is possible to couple this execution with
Per questa esecuzione è possibile l’accoppiamento
every motor whose flange and shaft dimen-
con qualsiasi motore le cui dimensioni della flangia
sions are within the range indicated in this
e dell’albero rientrino nei limiti riportati a catalogo.
catalogue.
20. Esecuzioni speciali.
20. Special executions.
A rich iesta (con sovrapprezzo) possono essere fornite le
O n request (with overprices) the following
seguenti esecuzioni speciali:
special executions can be supplied:
_ flangia motore speciale (dimensioni diverse da quelle
_ special motor flange (with different dimensions
from those stated in this catalogue);
riportate a catalogo);
_ special input shaft (with different dimensions
_ albero ingresso speciale (dimensioni diverse da quelle
from those stated in this catalogue);
riportate a catalogo);
_ special transmission ratios (different from
_ rapporti di trasmissione speciali (diversi da quelli ripor-
those stated in this catalogue);
tati a catalogo);
_ verniciatura speciale;
_ special painting;
_ esecuzione con albero in ingresso pieno;
_ execution with full input shaft;
_ montaggio motore.
_ motor assembly.
Per tutte queste esecuzioni è necessario interpellare
For each of these special executions customers
il nostro Servizio T ecnico- Commerciale fornendo tutti
are required to contact our Technical-Sales
i dati necessari per verificare la fattibilità .
Department providing all the necessary data to
Per alcune di esse la possibilità di fornitura è subordi-
check technical feasibility.
nata ai quantitativi.
For some of these specialities supply can
depend on quantity.
15
21. Certificazioni.
21. Certifications.
A richiesta è possibile certificare alcune caratteristi-
On request, some constructional specifications
che costruttiv e dei riduttori (p.es. g ioco di funz iona-
of the gearboxes can be certified (i.e. operatio-
mento, v alori della rig idità torsionale, prov a a carico
nal backlash, torsional stiffness values, con-
costante): interpellate il nostro Serv iz io T ecnico-
stant load test): please contact our T echnical-
Commerciale.
Sales Department.
22. Servizio assistenza.
22. T echnical serv ice.
ll nostro Serv iz io T ecnico-Commerciale è a disposiz ione
Our T echnical-Sales Department is at disposal to
del Cliente per coadiuv arlo nella scelta del riduttore.
assist customers in their choice of the gearbox.
T utti i riduttori sono prov v isti di targ hetta di identifica-
A ll of our gearboxes are provided w ith identification
z ione: in caso di problemi si preg a di indicare i dati in
plates: in the event of problems customers are
essa riportati.
required to quote the data show ed on this plate.
Ad og ni riduttore v iene alleg ato un manuale di uso
E ach gearbox is supplied w ith a manual for
e manutenz ione ed istruz ioni di montag g io motore.
use and maintenance and motor assembly
instructions.
16
23. S istemi di accoppiamento motore-riduttore.
23. Motor-gearbox assembling systems.
Nello schema 1 è riportato l’esempio di accoppiamento tra
Drawing 1 shows an example of motor flange
flangia motore dai fori passanti e flangia del riduttore con fori
with through holes coupling with gearbox flange
ciechi filettati.
with threaded holes.
Nello schema 2 è riportato l’esempio di accoppiamento tra
Drawing 2 shows an example of motor flange
flangia motore dai fori ciechi filettati e flangia del riduttore
with threaded holes coupling with gearbox flange
con fori passanti.
with through holes.
schema /drawing 1
schema /drawing 2
L’esecuzione standard delle nostre flange segue lo
The standard version of HPE flanges, with
schema 1, q uindi con fori ciechi filettati, essendo q ue-
threaded holes, conforms to drawing 1, this
sto il sistema generalmente più usato. Q uanto rappre-
being the standard system. Drawing 2 represents
sentato nello schema 2 è una specialità non sempre
a speciality not always possible to manufacture.
realizzabile. Nel fornirci i dati relativ i alla flangia moto-
When providing us with the motor flange data,
re, con riferimento alla figura 4 , si dov rà indicare:
according to figure 4, customers are required to
_ nel caso di un motore che segue lo schema 1 si
indicate the following:
dov rà indicare come q uota V la dimensione in mm
_ with motor conforming to drawing 1 customers
corrispondente al diametro dei fori passanti relativ i
are required to indicate as V the dimension in
alla flangia motore;
mm corresponding to the diameter of the through
_ nel caso di un motore che segue lo schema 2 si
dov rà indicare come q uota V il tipo di filettatura corrispondente ai fori ciechi relativ i alla flangia motore.
In q uesto modo sarà univ ocamente determinata la
L
T
X
V
_ with motor conforming to drawing 2 customers
are required to indicate as V the type of holes
thread on the motor flange.
tipologia dello schema di montaggio utilizzato.
It will be this way unmistakably defined to which
Nella sigla del riduttore saranno poi riportate le q uote
drawing the assembling system conforms.
della flangia del riduttore, sarà q uindi nostra cura
The gearbox flange dimensions being included
comunicare la sigla commerciale del prodotto dopo la
in the gearbox identification code, we shall
v erifica di fattibilità.
confirm the product commercial code after
Per maggiore chiarezza riportiamo nel seguito due esem-
technical feasibility check.
pi di corretta compilazione delle richieste di fattibilità.
For clearness, two examples here below show
the correct way to submit feasibility requests.
esempio /example 1-2
D
holes on the motor flange;
es. /ex. 1
es. /ex. 2
diametro albero motore /motor shaft diameter
19 mm
19 mm
lunghezza albero motore /motor shaft length
3 0 mm
3 0 mm
diametro di centraggio /centering diameter
80 mm
80 mm
diametro di foratura flangia /distance between holes
95 mm
95 mm
diametro fori passanti /through holes diameter
9 mm (oppure /or)
(oppure /or)
filettatura dei fori ciechi /holes thread
M8
17
24. Come si ordinano i riduttori HPE.
24. H ow to order H P E gearbox es.
L ’individuazione del modello di riduttore richiesto
avviene attraverso la seguente sigla:
The model of gearbox req uested is identified
by the following code:
H P E - 50 - 5 - B 1 / D - L - T - V - X
flangia
Dimensions of motor
flange (fig. 4);
Identificativo del riduttore e
dell’albero in uscita:
B= Standard;
C,D,E, ...= Speciale;
1= Albero in uscita con
chiavetta;
2= Albero in uscita liscio;
Gearbox and output
side identification:
B= Standard;
C,D,E, ...= Special;
1= O utput shaft with
key;
2= Smooth output shaft;
Rapporti di trasmissione:
5 - 10: monostadio;
25 - 50 - 100: bistadio;
Gear ratio:
5 - 10: single stage;
25 - 50 - 100: doublestage;
Grandezza:
50;
70;
90;
120;
Size:
50;
70;
90;
120;
Riduttore serie “E”.
Series “E” Gearbox.
D imensioni della
motore (fig. 4);
fig. /fig. 4
Esempio /Example
HPE - 90 - 5 - B1 / 9-21-55-M5-70
(*) In caso di esecuzioni speciali contattare il nostro
Servizio T ecnico-Commerciale.
Significa:
Means:
Riduttore serie “E”;
Series “E” Gearbox;
Grandezza: 90;
Size: 90;
Rapporto: 5;
Ratio: 5;
Riduttore standard con albero in uscita con chiavetta;
Standard gearbox with
output shaft with key;
Quote flangia:
D = 9 mm;
L = 21 mm;
T = 55 mm;
V = M 5;
X = 115 mm.
Flange dimensions:
D = 9 mm;
L = 21 mm;
T = 55 mm;
V = M5;
X = 115 mm.
(*) In the event of special versions please contact
our Technical-Sales Department.
18
4x90°
4x90°
25. T abe lle dime nsionali /dim ensional tables
monostadio /single-stage
A
HPE 50
Bk 6
95,5 12
C
D
53
8-11
G 6
tab. /table 5
E
F
G
H
I
L m ax
M
N
O
P
Q
R
18
50
18
6,5
10
23,5
70
44
M4
17
4
35
h6
Sh 9
T
U
V
W
X
4
52-60
3
M5
M4
65-87
13,5
18
24,5
Y
h9
HPE 70
127 16
69
11-14
28
70
22
8
12
32
80
62
M5
25
5
52
5
52-60
4
M5
M5
65-95
HPE 90
156 22
80
14-19
36
90
30
10
15
41
100
80
M6
40
5
68
6
70-80
4
M6
M8
90-120
106
19-24
58
120
33
12
20
51
120
108
M8
50
6
90
10
100-110
5
M8
M12 120-150 35
HPE 120 209 32
bistadio /double-stage
A
Bk 6
C
tab. /table 6
D
G 6
E
F
G
H
I
L m ax
M
N
O
P
Q
R
h6
Sh 9
T
U
V
W
X
Y
h9
HPE 50
117 12
74,5 8-11
18
50
18
6,5
10
23,5
70
44
M4
17
4
35
4
52-60
3
M5
M4
65-87
13,5
HPE 70
149,5 16
91,5 11-14
28
70
22
8
12
32
80
62
M5
25
5
52
5
52-60
4
M5
M5
65-95
18
HPE 90
185 22
109
14-19
36
90
30
10
15
41
100
80
M6
40
5
68
6
70-80
4
M6
M8
90-120
24,5
HPE 120 245 32
142
19-24
58
120
33
12
20
51
120
108
M8
50
6
90
10
100-110
5
M8
M12 120-150 35
19
26. G uida al montag g io e alla manutenz ione / assembly and maintenance guide
26.1. Introduzione.
26.1. Introduction.
Il prodotto acquistato è assolutamente affidabile e
T he purchased product is totally reliable and
costruito con la massima cura.
manufactured with the greatest care.
È necessario seg uire scrupolosamente le istruz ioni di
In order to obtain full satisfaction from the high
montag g io e le seg uenti indicaz ioni per trarre la mas-
technical performance of our products the
sima soddisfaz ione dall’alto rendimento tecnico dei
assembly instructions and indications below
nostri prodotti.
must be followed exactly.
È necessario pertanto leg g ere queste istruz ioni prima
T herefore, these instructions must be read befo-
di montare i prodotti.
re assembling the product.
26.2. Istruzioni per la sicurezza.
26.2. Safety instructions.
_ Q ualsiasi interv ento v a effettuato sug li ing ranag g i
_ A ll operations must be performed with the
gears at a standstill.
fermi.
_ Il corretto funz ionamento dei riduttori v iene g arantito
_ C orrect operation of gearboxes is guaranteed
solo se si osserv ano le seg uenti istruz ioni di
only prov iding that the following instructions for
montag g io e manutenz ione.
assembly and maintenance are complied with.
_ T he manufacturer of machines or appliances
_ Il costruttore di macch ine o apparecch iature sulle
dev e
on which these gearboxes are fitted must
assicurarsi ch e in caso di g uasto, causato o meno
mak e sure that in the ev ent of a fault,
dai riduttori o da altri componenti della macch ina
whether or not caused by the gearboxes or
quali
v eng ano
montati
questi
riduttori
o apparecch iatura, queste ultime v eng ano arrestate
other
in modo
appliance, these must be shut down to
da ev itare
un danno totale o parz iale
components
of
the
machine
or
alle persone ch e sostano nelle v icinanz e della
prev ent injury of any nature to persons in
macch ina stessa.
the v icinity of the machine.
se sui riduttori
_ P roduct warranty becomes v oid if adjustments
v eng ono effettuate modifich e di qualsiasi natura
of any type are performed on gearboxes
_ L a g aranz ia sul prodotto decade
without prior written authorisation.
senz a prev entiv a autoriz z az ione scritta.
_ I riduttori sono stati costruiti secondo le più recenti
_ G earboxes hav e been produced according to
tecnich e di fabbricaz ione e sono in perfetto ordine
the most recent manufacturing techniq ues
meccanico pertanto v anno usati correttamente e
and are in perfect mechanical condition;
non dev ono essere impieg ati in usi div ersi da quelli
therefore, they must be used correctly and
intesi dal costruttore.
must nev er be utilised for purposes other
than those intended by the manufacturer.
In caso di mancato rispetto di queste indicaz ioni da
parte dell’utente, questi soltanto, e in nessun caso il
In the ev ent of failure to comply with these
costruttore, dov rà assumersi la completa responsabi-
instructions, the user shall tak e full responsibility
lità in caso di risch io.
in the ev ent of danger, and under no circumstances
shall the manufacturer be held responsible.
20
26.3. Garanzia.
26.3. W arranty.
Le responsabilità derivate dalle seguenti azioni non ver-
Responsibility deriving from the following
ranno coperte dalla garanzia fornita dal costruttore:
actions is not covered by the manufacturer’s
_ applicazione impropria di riduttori;
warranty:
_ montaggio sbagliato da parte dell’acquirente o di terzi;
_ improper use of the gearboxes;
_ manutenzione errata o impropria da parte dell’acqui-
_ incorrect assembly by the purchaser or third
parties;
rente o di terzi;
_ incorrect or improper maintenance by the
_ utilizzo di lubrificanti diversi da quelli consigliati dal
purchaser or third parties;
costruttore;
_ the use of lubricants other than those
_ normale usura;
recommended by the manufacturer;
_ funzionamento protratto anche in caso di comparsa di
_ normal wear;
difetti;
_ prolonged use even in the event of faults
_ modifiche di qualsiasi natura eseguite senza espressa
occurring;
autorizzazione scritta del costruttore.
_ adjustment of any nature performed without the
È inoltre consigliabile controllare il contenuto delle nostre
explicit written consent of the manufacturer.
consegne e le condizioni di pagamento.
The content of our deliveries and the conditions
26.4. Scelta del motore.
of payment must also be examined.
I riduttori sono stati progettati tenendo presente la facilità
26.4. Choice of the motor.
di montaggio con qualsiasi tipo di motore convenzionale.
Le tolleranze dell’albero motore e della flangia devono
Gearboxes have been designed to be easily
conformarsi alla norma DIN 42955 R.
assembled with any type of conventional motor.
26.5. Lubrificazione e manutenzione.
must comply with DIN 42955 R standards.
The tolerances of the motor shaft and flange
Il prodotto viene consegnato pronto per essere montato,
26.5. Lubrication and maintenance.
completo di grasso a base sintetica per lubrificazione a
The product is supplied ready for assembly,
vita tipo:
complete with synthetic grease for life lubrication,
MOBIL – Mobilith SHC 220.
type:
La quantità di grasso fornita è quella necessaria alla
MOBIL Mobilith SHC 220.
lubrificazione del riduttore in funzione della sua grandezza,
del numero di stadi e del rapporto.
The amount of grease supplied is sufficient to
In condizioni normali di funzionamento la temperatura
lubricate the gearbox according to its size,
del riduttore non deve superare i 100 ° C.
number
In caso di temperature più alte si prega di contattare i
operational conditions, the temperature of the
nostri tecnici di vendita.
gearbox must not exceed 100 °C. In the event
of
stages
and
ratio.
In
normal
of higher temperatures please contact our sales
technicians.
21
26.6. Specifiche di montaggio del motore.
26.6. Motor assembly specifications.
Fasi di assemblaggio (fig. 5):
Assembly phases (fig. 5):
tab. /table 7
fig. /fig. 5
grandez z a /size
50
70
90
120
v ite /screw UNI5931 M5
M6
M8
M10
coppia /torque
10N m 17N m 4 2N m 83N m
_ L ’albero- motore (4 ), le ev entu ali bu ssole (3 ), il calet-
_ The motor shaft (4 ), any bushes (3), the
tatore (5) e le facce della flangia (2 ) dev ono esse-
coupling (5) and the faces of the flange (2)
must be degreased.
re sgrassati.
_ In the event of motor shaft with key seat,
_ N el caso di albero motore con sede di ch iav etta,
replace this with the half-key.
sostitu ire q u esta con la mez z a ch iav etta.
_ Assembly of any reduction bushes.
_ Montaggio delle ev entu ali bu ssole di ridu z ione.
L e bu ssole si impiegano q u alora il diametro dell’al-
The bushes are used if the diameter of the
bero motore non coincida con q u ello del calettatore;
motor shaft does not coincide with the
montare la bu ssola di spessore adegu ato su ll’albero
diameter of the coupling; fit the appropriate
motore.
thickness of bush to the motor shaft.
_ Infilare con cu ra l’estremità d’albero nel calettatore
_ Carefully slide the end of the shaft into the
controllando ch e il motore si appoggi senz a forz are
coupling, checking that the motor sits on the
su lla flangia del ridu ttore; ch iu dere alternativ amente
gearbox flange without forcing it; alternately
le du e v iti (8 ) del calettatore secondo la coppia indi-
clamp the two screws (8) of the coupling to
the torque indicated in table 7.
cata nella tabella 7 .
_ L e v iti d’attacco (7 ) della carcassa motore alla
_ The screws (7) to attach the motor casing to
carcassa ridu ttore dev ono essere serrate secondo
the gearbox casing must be tightened according
gli standard correnti.
to the current standards.
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gioco max: 12’/maximum backlash: 12’
coppia in uscita: da 5 a 220 Nm /output torque: from 5 to 220 Nm
rapporti di trasmissione: da 5:1 a 100:1 /gear ratios: from 5:1 to 100:1
velocità ingresso max: 6.000 min.-1 /maximum input speed: 6,000 min. -1
deimos: pubblicità e comunicazione
riduttori epicicloidali di precisione a ”gioco controllato”
planetary gearboxes with ”controlled backlash”
COBRA S.r.L. - Via Persicetana, 24/B - 40012 Calderara di Reno (BO) Italy Tel. +39 - 051.72.99.16/29 • Fax +39 - 051.72.91.74
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