ActiveX Software Komponente zur Steuerung von

ActiveX Software Komponente zur Steuerung von

Version 1.0
ActiveX Software Komponente zur Steuerung von Janome® Desktop, Gantry
und SCARA Industrieroboter
jrcom ist eine einfach handzuhabende Software-Komponente für die Ansteuerung von Desktop, Gantry and
SCARA Industrieroboter des Herstellers Janome®. jrcom ist als ActiveX COM Software Komponente konzipiert.
ActiveX COM ist die am häufigsten eingesetzte und unterstützte Standard-Schnittstelle in der Microsoft Windows Welt. Die meiste Anwendungssoftware und
nahezu jede Programmierumgebung kann ActiveX
Komponenten verwenden (z.B. Microsoft Visual
Studio, Borland Delphi, Borland C++ Builder, etc.).
Das Entwickeln eigener Steuerungssoftware,
die die I/O Schnittstellen des Roboters
kontrollieren, die exakte Arm-Position oder interne
Roboterzustände und Variablen abfragen kann, ist
auf einfachste Weise möglich. jrcom läßt sich
außerdem in viele bestehende Steuerungs- und
Anwendungssoftware integrieren, die die ActiveX
Schnittstelle unterstützen. Dazu gehört
beispielsweise National Instruments LabVIEW.
Der Datentransfer zwischen Roboter und Steuerungs-PC wird mittels seriellem Datenkabel realisiert. Die
Geschwindigkeit der Datenübertragung ist einstellbar (9600 - 115200 baud). Mit Hilfe spezieller Hardware-Converter können auch kabellose Datenverbindungen oder Verbindungen über lange Distanzen (z.B. per EthernetKabel) aufgebaut werden. Mit jrcom ist der Entwickler in der Lage, mehrere Roboter mit einem Steuerungsrechner
zu kontrollieren (Multi-Threading Software Design und entsprechend viele freie COM-Ports vorausgesetzt).
jrcom stellt ca. 50 Funktionen mit einfachen Datentypen und vordefinierten Daten-Enumerationen bereit. Die
API (Application Programming Interface) deckt die folgenden Roboterfunktionen ab:
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Senden von Raw Data
Abfragen von Roboter Status Informationen
Starten/Beenden von im Roboter gespeicherten Programmen
Abfragen von System- und Laufzeitfehlern
Abfragen der aktuellen Armposition und der TCP (Tool Center Point) Position
24V I/O Kontrolle
Continuous Path (CP) Bewegungen (lineare, kreisbogenförmige 3D Interpolation, PTP)
JOG Bewegungen auf 3 bzw. 4 Achsen (abhängig vom angeschlossenen Robotermodell)
Programmdaten-Management
Das folgende Beispiel zeigt, wie man mittels Visual Basic den Output 6 der I/O-SYS Schnittstelle einschaltet:
Dim error As jrcomLib.EErrorType
jrcom1.K2_IOSet jrcomLib.EIOControlType.EIOControlTypeSystemOutput, 6, error
Wählen Sie den gewünschten Schnittstellentyp aus der vorgefertigten Enumeration EIOControlType und
übergeben Sie den Output-Kanal 6. Der Ausgangsparameter error enthält Informationen über eventuell
aufgetretene Fehler.
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Ratioserv Software Engineering & Consulting GmbH & Co KEG
Grub 22, A-4702 Wallern, Austria, Tel: +43 650 4702222, Fax: +43 7249 42019
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Version 1.0
Technische Daten:
Betriebssystem:
Datenverbindung PC/Roboter:
Komponententyp:
Unterstützte Robotermodelle:
24V Input Status:
24V Output Steuerung:
Verzögerter Output / Gepulster
Output:
Roboter-Arm Bewegung:
Bewegungsgeschwindigkeit:
JOG Bewegung:
Arm X/Y/Z/R Position:
TCP X/Y/Z/R Position:
Interne Variablen (Pallet,
Counter, Timer):
Werkstück Anpassung:
Programmdaten-Management:
Roboter Hardware Information:
Error Code Information:
Roboter Status Information:
Eingebaute grafische Benutzeroberfläche:
Sprachen:
Kopierschutz:
Windows NT 4.0 SP6a, Windows 2000 SP4, Windows XP, Windows 2003 Server
Serielles RS232 Datenkabel, zumindest ein freier COM-Port am PC, Übertragungsgeschwindigkeit:
9600, 19200, 38400, 57600, 115200 Baud
ActiveX COM (entwickelt in C++), kompatibel zu ActiveX Container wie nahezu alle Programmiesprachen (Visual Basic, C# .NET, C++, Java, Delphi, MS Office VBA, usw.) und viele Anwendungsprogramme (z.B. National Instruments LabVIEW, PowerBuilder, Internet Explorer, etc.), wird mit automatischer Installationsroutine ausgeliefert, keine Software Komponenten von Dritt-Herstellern verwendet
Janome Desktop JR2200(N),JR2300(N),JR2400(N),JR2500(N) , Janome SCARA JSR4400,
JS250, JS350, JS450, JS550, JS650, JS750, JS880, JS1000, Janome Gantry JSG4030, JSG6050
Ja, alle vom Roboter unterstützten Input Kanäle (z.B. I/O-SYS, I/O-1, I/O-H)
Ja, alle vom Roboter unterstützten Output Kanäle (z.B. I/O-SYS, I/O-1, I/O-H)
Ja / Ja (ms)
3D Continuous Path (CP) Linear, 3D Continuous Path (CP) Kreisbogen, 3D Point-To-Point (PTP), Punkt Daten (metrisch)
Ja (mm/sec)
Ja (3 oder 4 Achsen, Geschwindigkeit: low/medium/high)
Ja (metrisch, mm)
Ja (metrisch, mm)
Ja
Ja (metrisch, mm)
Ja, Erzeugen/Löschen von Programmen, Anfragen definierter Programmnummern, Hinzufügen, Löschen
und Einfügen von Punktdaten, Programmdatenspeicherung (permanenter Roboterspeicher)
Ja (Robotertyp, Achsen, I/O-Typ, Sys-Software Version, Einschaltzeit, Aktueller Operationsmodus, etc.)
Ja (System- und Laufzeitfehler)
Ja
Nein, Individuelles Design der grafischen Benutzeroberfläche vom Entwickler
Englisch
Ja, Entwickler-Lizenzdatei erstellt anhand einer eindeutigen Host ID, die mit jrcom erstellten
Programme dürfen uneingeschränkt genutzt werden
jrcom.ocx eingebettet in National Instruments
LabVIEW 8
Verwenden von jrcom.ocx mit Visual Basic 6.0
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